[发明专利]一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法有效
| 申请号： | 201810374769.8 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108731591B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 王坤;周星;朱志红 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 王国标 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法，包括设置机器人的运动模式；建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T；建立平面约束条件；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的姿态不变，控制末端坐标系E的位置发生六次移动；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的位置不变，控制末端坐标系E的姿态发生三次改变；求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里，通过求解激光位移传感器照射点坐标方程，即可完成工具坐标系的标定，而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量，标定效率高，利用激光位移传感器进行距离检测，保证工具坐标系足够的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 约束 机器人 工具 坐标系 标定 方法 | ||
【主权项】：
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