[发明专利]一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器及其方法在审
| 申请号： | 201810373928.2 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108427431A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 郭建文;刘延星;劳振鹏;孙振忠;叶国良;黄市生;许昌;伍圳;黄杰良 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G01C21/20;B64C27/08;B64C27/12;B64C1/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫 |
| 地址： | 523808 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器及其方法。该四轴飞行器包括机架、处理器模块、传感器模块；其中，机架包括螺旋桨、无刷电机、支撑脚、机臂轴和载板，处理器模块包括飞控中心和树莓派，飞控中心与树莓派通过串口通信构成自动避障系统，传感器模块包括超声波传感器以及激光扫描仪；树莓派与超声波传感器电连接构成超声测距系统，通过超声波传感器获得障碍物的相对距离；树莓派与激光扫描仪通过USB线电连接组成地图构建系统，通过激光扫描仪采集飞行器周围的环境信息。本发明具有根据室内环境自主规划路径、自主避障与自主导航飞行能力，能够获取不同高度上的二维地图，具有作业能力强、智能化程度高、效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 树莓 超声波传感器 地图构建系统 激光扫描仪 四轴飞行器 处理器模块 传感器模块 激光扫描 电连接 超声测距系统 串口通信 二维地图 飞行能力 规划路径 环境信息 室内环境 无刷电机 自动避障 自主避障 自主导航 作业能力 机臂轴 障碍物 支撑脚 智能化 螺旋桨 飞行器 载板 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器，其特征在于，包括机架、处理器模块、传感器模块；其中，所述机架包括螺旋桨（1）、无刷电机（2）、支撑脚（3）、机臂轴（4）和载板（6），所述机架从下向上分别设置有三层载板（6），第一层载板和第二层载板之间设置有呈十字形交叉的四个机臂轴（4），形成机架主体；每个机臂轴（4）的端部固定安装有螺旋桨（1）和用于驱动螺旋桨（1）转动的无刷电机（2），无刷电机（2）下方设置有支撑脚（3）；所述处理器模块包括设置在第二层载板上的飞控中心（7）和树莓派（8），所述飞控中心（7）与树莓派（8）通过串口通信构成自动避障系统；所述传感器模块包括设置在第一层载板上的超声波传感器（9）以及设置在第三层载板中央的激光扫描仪（10）；所述树莓派（8）配置有ROS操作系统；所述树莓派（8）与超声波传感器（9）电连接构成超声测距系统；所述树莓派（8）与激光扫描仪（10）通过USB线电连接组成地图构建系统。
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