[发明专利]一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法

摘要

本发明提供了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法，其中，垃圾拾取机械臂安装在前端能前后伸缩并左右旋转，所述垃圾容纳箱铰接在后侧并向后翻转；通过路径规划机器人自动运动到指定位置后，前端的垃圾拾取机械臂将垃圾捡拾起并存入垃圾存放斗中，当垃圾拾取机械臂前端的垃圾存放斗中的垃圾存满后，垃圾拾取机械臂向后摆动，将拾取的垃圾向后运输至垃圾容纳箱上方，并将垃圾放入垃圾容纳箱中，当垃圾容纳箱中的垃圾装满后，垃圾容纳箱向后翻转，将垃圾倾倒入垃圾站；本发明所述环卫机器人能够实时对景区、公园、小区等公共场所的垃圾进行巡检、运输以及卸载，无需清洁工人们每天定时清扫，智能程度大幅度提高。

主权项

1.一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人，由垃圾拾取机械臂(1)、垃圾容纳箱(2)和移动车体(3)组成，其特征在于：所述垃圾拾取机械臂(1)安装在移动车体(3)的前端，所述垃圾容纳箱(2)底部铰接在移动车体(3)的后端；所述垃圾拾取机械臂(1)由底座(100)、第一拾取臂(101)、第一电动缸(102)、第二拾取臂(103)、第二电动缸(104)、第三拾取臂(105)、第三电动缸(106)、垃圾存放斗(107)、清扫滚刷(108)、滚轮电机(109)以及底座旋转驱动机构组成；所述第一拾取臂(101)后端铰接在底座(100)上，第一拾取臂(101)、第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)依次铰接，第一电动缸(102)安装在第一拾取臂(101)前段与底座(100)之间，第二电动缸(104)安装在第一拾取臂(101)与第二拾取臂(103)之间，第三电动缸(106)安装在第二拾取臂(103)和第三拾取臂(105)之间，在上述三个电动缸的驱动下，上述三个拾取臂之间在竖直平面内相互摆动，实现垃圾拾取机械臂(1)在竖直平面内摆动；所述垃圾存放斗(107)和清扫滚刷(108)并排安装在第三拾取臂(105)前端，滚轮电机(109)输出端与清扫滚刷(108)的滚轴连接；所述底座旋转驱动机构与底座(100)相连，驱动底座(100)带动其上的垃圾拾取机械臂(1)在水平面内旋转。