[发明专利]高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201810352135.2 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108555910B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 杨智勇;李书廷;徐显金;郑拓;严宇;王君 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02G1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 郑勤振 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内旋转线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动角度；加速度传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器传感器的检测，控制所述旋转线圈电流的大小，进而控制平衡力矩，使机器人处于竖直向下状态。本公开通过对旋转线圈的电流进行调节，控制平衡横风力矩，保证磁力机器人在巡航过程中处于稳定的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 高压 直流 输电线 磁力 机器人 旋转 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高压直流输电线磁力机器人旋转力控制系统，其特征在于，包括：电流传感器，用于检测避障臂内旋转线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动角度；加速度传感器，用于检测机器人在高压输电线截面平面内的摆动加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器传感器的检测，控制所述旋转线圈电流的大小，进而控制平衡力矩，使机器人处于竖直向下状态。
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