[发明专利]一种弹跳起飞的滑翔机器人

摘要

本发明涉及一种弹跳起飞的滑翔机器人，能够实现平稳起跳，弹跳过程不发生翻转，落地后姿态稳定，并能够调整起跳角度、连续弹跳以及滑翔前进，从而达到符合要求的跳跃距离和高度，本发明采用的机构简单，轻便，弹跳高，距离远，并可以通过远程遥控在复杂环境下完成任务。本装置不仅可以应用在特殊环境下，比如在抢险救灾中现场搜救，外星球地面探索，还可以应用到军事上，比如深入到危险地带侦察情报，甚至可以携带小型生化武器。

主权项

1.一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，包括电源(27)、地面支撑组件、连接支架(33)、翅膀组件、底座(19)、扭簧(8)、感应系统、第一传动系统、第二传动系统、控制系统(28)、第一连接杆(15)、第二连接杆(11)和第三连接杆(12)；连接支架(33)两端对称连接有翅膀组件，且第一传动系统位于连接支架上；底座(19)上设有感应系统和第二传动系统，第一连接杆(15)一端与第二传动系统连接，且在第二传动系统带动下，第一连接杆(15)能够在同一平面内周向转动；第一连接杆(15)另一端与第三连接杆(12)铰接，且第一连接杆(15)轴线与第三连接杆(12)轴线存在夹角；第二连接杆(11)一端与第一连接杆(15)杆体铰接，第三连接杆(12)另一端和第二连接杆(11)另一端均与连接支架侧壁的两端铰接，且第二连接杆(11)和第三连接杆(12)轴线相互平行，第一连接杆(15)、第二连接杆(11)、第三连接杆(12)以及连接支架(33)构成一个四连杆结构；所述第一传动系统包括减速电机(22)、缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)、滑轮(25)和绞线(10)，其中缺齿齿轮(23)和副齿轮(24)相互啮合，缺齿部分的距离大于副齿轮(24)的内径；副齿轮(24)和滑轮(25)同轴连接，绞线(10)一端连接在第一连接杆(15)与第二传动系统连接的一端处，另一段缠绕在滑轮(25)上；扭簧(8)一端固连在第二连接杆上，另一端固连在连接支架上；底座(19)接触地面时，感应系统发出信号至控制系统，控制系统驱动减速电机(22)进行转动；减速电机(22)驱动缺齿齿轮(23)转动，缺齿齿轮(23)带动副齿轮(24)转动，从而带动滑轮(25)同轴转动，滑轮(25)转动使得绞线(10)缩短，第一连接杆(15)和第二连接杆(11)之间的夹角变小，扭簧压缩储能；缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)相互啮合至缺齿处时，弹性势能释放，滑轮(25)反向转动，绞线(10)伸长，第一连接杆(15)和第二连接杆(11)之间的夹角变大，机器人起跳滑翔；地面支撑组件采用弹性材料制成，电源(27)为机器人其余装置供电。