[发明专利]一种弹跳起飞的滑翔机器人

权利要求书

1.一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，包括电源(27)、地面支撑组件、连接支架(33)、翅膀组件、底座(19)、扭簧(8)、感应系统、第一传动系统、第二传动系统、控制系统(28)、第一连接杆(15)、第二连接杆(11)和第三连接杆(12)；连接支架(33)两端对称连接有翅膀组件，且第一传动系统位于连接支架上；底座(19)上设有感应系统和第二传动系统，第一连接杆(15)一端与第二传动系统连接，且在第二传动系统带动下，第一连接杆(15)能够在同一平面内周向转动；第一连接杆(15)另一端与第三连接杆(12)铰接，且第一连接杆(15)轴线与第三连接杆(12)轴线存在夹角；第二连接杆(11)一端与第一连接杆(15)杆体铰接，第三连接杆(12)另一端和第二连接杆(11)另一端均与连接支架侧壁的两端铰接，且第二连接杆(11)和第三连接杆(12)轴线相互平行，第一连接杆(15)、第二连接杆(11)、第三连接杆(12)以及连接支架(33)构成一个四连杆结构；所述第一传动系统包括减速电机(22)、缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)、滑轮(25)和绞线(10)，其中缺齿齿轮(23)和副齿轮(24)相互啮合，缺齿部分的距离大于副齿轮(24)的内径；副齿轮(24)和滑轮(25)同轴连接，绞线(10)一端连接在第一连接杆(15)与第二传动系统连接的一端处，另一段缠绕在滑轮(25)上；扭簧(8)一端固连在第二连接杆上，另一端固连在连接支架上；底座(19)接触地面时，感应系统发出信号至控制系统，控制系统驱动减速电机(22)进行转动；减速电机(22)驱动缺齿齿轮(23)转动，缺齿齿轮(23)带动副齿轮(24)转动，从而带动滑轮(25)同轴转动，滑轮(25)转动使得绞线(10)缩短，第一连接杆(15)和第二连接杆(11)之间的夹角变小，扭簧压缩储能；缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)相互啮合至缺齿处时，弹性势能释放，滑轮(25)反向转动，绞线(10)伸长，第一连接杆(15)和第二连接杆(11)之间的夹角变大，机器人起跳滑翔；地面支撑组件采用弹性材料制成，电源(27)为机器人其余装置供电。

2.如权利要求1所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述第二传动系统包括舵机(17)和舵盘(18)；所述舵盘(18)与第一连接杆(15)铰接，舵机的输出轴连接到第一连接杆上，并穿过第一连接杆连接到固定块(21)上。

3.如权利要求2所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述固定块(21)与舵机(17)对称分布，用于保持重心平衡且与舵机一起限定第一连接杆的位置。

4.如权利要求1所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述地面支撑组件包括两个支撑杆(29)和1个支撑环(30)，且两个支撑杆和1个支撑环均采用弹性材料制成，整体构成三角架形状，两个支撑杆一端与连接支架上的U型架(31)连接，支撑环一端与连接件(9)连接；所述的连接件是U型连接槽，它的底端部分有通孔来安装第一连接杆上的碳纤棒，它上端的槽通过穿过槽边孔的轴来与第二连接杆、第三连接杆铰接。

5.如权利要求1所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述连接支架(33)为一个整体，用来固定减速电机(22)、给定滑轮(25)与副齿轮(24)的安装位置，连接两个支撑杆(29)以及连接两个翅膀连杆(4)。

6.如权利要求1所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述翅膀组件包括翅面(1)、翅膀连接装置(2)、翅膀连杆(4)和翅膀前缘架(3)，翅面(1)分别粘接在翅膀连杆(4)和翅膀前缘架(3)上，所述的翅膀连杆(4)与连接支架连接，所述的翅膀前缘架通过翅膀连接装置(2)与翅膀连杆连接。

7.如权利要求6所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述翅膀连杆(4)和翅膀前缘架(3)连接处通过连接装置进一步加固，所述连接装置为一个L型连接件，它的两端留有孔，翅膀前缘架与翅膀连杆分别插入到孔内实现连接。

8.如权利要求1所述的一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，所述第二连接杆(11)上的凹槽轴线与第二连接杆(11)轴线平行，第三连接杆(12)上的凹槽轴线与第三连接杆(12)轴线平行。