[发明专利]一种弹跳起飞的滑翔机器人

说明书

本发明涉及一种弹跳起飞的滑翔机器人，能够实现平稳起跳，弹跳过程不发生翻转，落地后姿态稳定，并能够调整起跳角度、连续弹跳以及滑翔前进，从而达到符合要求的跳跃距离和高度，本发明采用的机构简单，轻便，弹跳高，距离远，并可以通过远程遥控在复杂环境下完成任务。本装置不仅可以应用在特殊环境下，比如在抢险救灾中现场搜救，外星球地面探索，还可以应用到军事上，比如深入到危险地带侦察情报，甚至可以携带小型生化武器。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种弹跳滑翔的机器人，具备自主调节弹跳角度、连续弹跳与滑翔前进运动能力，主要用在复杂环境或军事侦察、战场探测、近身反恐、集群攻击与干扰等场景。

背景技术

在机器人领域里，随着科技覆盖面的逐步增大，探索新领域所需要的技术难题也在逐步增大，传统的轮式或履带式机器人的地形适应能力有限，往往会由于地形障碍而失效。而在面对外星球探索、灾后搜救以及军事侦察这些复杂而危险的场合时，弹跳机器人因为其优越的越障能力而得到广泛关注。因此，为了扩展适合艰难地形和特殊领域的研究方法越来越多的学者把研究目标从传统机器人转移到足式弹跳机器人的方向上。通过对弹跳机器人的研究，可以提升机器人运动性能、稳定性能与精确操控性，对未来机器人的改进提供一定的帮助。

目前，国内外大多数的弹跳机器人弹跳时会出现翻转，从而降落时不能实现稳定着陆，要依靠辅助装置来恢复起跳姿态再进行下一个弹跳，这样不仅使机构冗余，而且要花费多余的时间用来调整身体，还有以往的机构只是在重复弹跳动作，并不能使弹跳机器人连续前进，这样不但使弹跳机器人机构复杂而且还限制了弹跳机器人的使用性。

为了使弹跳机器人获得更实用、更有效的使用功能，在弹跳机器人上增加一个滑翔机构，不仅能使弹跳机器人弹跳姿态稳定，跳的更远，而且利用滑翔机构能使弹跳机器人稳定落地，随即准备下次弹跳，不需要利用辅助设备使弹跳机器人恢复姿态，那么弹跳机器人的功能将显著增强，无论在科学研究还是军工应用上，都有重要价值。

已有的中国专利CN200910263292.7提出“可自主跳跃式起飞的滑翔机器人”与本发明相近。该发明提供一种可自主跳跃式起飞的滑翔机器人，包括机架以及设置在机架上的弹跳装置、滑翔装置、驱动装置，其弹跳装置采用凸轮、齿轮与扭簧的形式，并安装在机架上，该装置不仅复杂笨重，而且齿轮传动复杂，能量利用率低，耗能较大，因此该专利实用性低，实现可能性低。

因此，本发明专利提出设计一种机构简单、重量轻、能量利用率高，具备调整角度、连续弹跳与滑翔前进的弹跳机器人，不仅可以应用在特殊环境下，比如在抢险救灾中现场搜救，外星球地面探索，还可以应用到军事上，比如深入到危险地带侦察情报，甚至可以携带小型生化武器。

发明内容

本发明解决的技术问题是：本发明的目的在于提供一种能够实现平稳起跳，弹跳过程不发生翻转，落地后姿态稳定，并能够调整起跳角度、连续弹跳以及滑翔前进，从而达到符合要求的跳跃距离和高度，本发明采用的机构简单，轻便，弹跳高，距离远，并可以通过远程遥控在复杂环境下完成任务。