[发明专利]速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质在审
| 申请号： | 201810343643.4 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108748138A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 黄纪强;孙宇豪;夏银龙;周昱明;朱浩;李运东;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人： | 上海达野智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 高彦 |
| 地址： | 201807 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质，其包括：按照时间顺序建立轨迹模型并设置约束条件；所述轨迹模型包括末端轨迹，所述末端轨迹对应的最终运动参数中至少包括一种为非零；根据所述轨迹模型，建立速度规划曲线模型；基于所述速度规划曲线模型并根据所述约束条件，以时间最优为目标求解得到最优运动参数；根据所述最优运动参数生成目标速度规划曲线。首先，本发明可对任意始末状态的路径段进行速度规划而不受限于路径段的始末参数值。再者，本发明可覆盖S型加减速过程中所有的分支路径，大大提升了应用范围。最后，本发明提供的速度规划方法无需区分速度先被约束还是加速度先被约束，因而大大简化了建模的过程，帮助用户提升工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 速度规划 轨迹模型 最优运动参数 存储介质 控制系统 末端轨迹 曲线模型 约束条件 路径段 机器人 分支路径 工作效率 时间顺序 运动参数 加减速 求解 非零 建模 受限 覆盖 应用 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：按照时间顺序建立轨迹模型并设置约束条件；所述轨迹模型包括末端轨迹，所述末端轨迹对应的最终运动参数中至少包括一种为非零；根据所述轨迹模型，建立速度规划曲线模型；基于所述速度规划曲线模型并根据所述约束条件，以时间最优为目标求解得到最优运动参数；根据所述最优运动参数生成目标速度规划曲线。
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