[发明专利]工业机器人的示教系统

摘要

本发明涉及工业机器人的控制技术领域，具体涉及工业机器人的示教系统，包括相互进行无线通信的机器人和示教器，机器人包括用于执行工业操作的执行机构、控制执行机构进行工业操作的控制模块和同示教器进行信息交互的通信模块，示教器包括与通信模块信息交互的无线收发模块和供输入操作指令的操作模块，机器人还包括分解模块、计时模块、操作检测模块和故障检测模块，示教器还包括故障测试模块和示警模块。本发明能提高机器人示教的连续性，同时单独对机器人的电源是否完好进行测试，如果机器人电源完好，则可进行相应的单个工作操作进行测试，对机器人自身可能出现的故障进行逐一排除，提高找到机器人故障的准确性。

主权项

1.工业机器人的示教系统，包括相互进行无线通信的示教器和机器人，所述机器人包括用于执行工业操作的执行机构、控制执行机构进行工业操作的控制模块和同示教器进行信息交互的通信模块，所述示教器包括与通信模块信息交互的无线收发模块和供输入操作指令的操作模块，其特征在于：所述机器人还包括分解模块、计时模块、操作检测模块和故障检测模块，所述示教器还包括故障测试模块和示警模块；分解模块，用于将工业操作分解成多个子操作；故障测试模块，用于在示教器未收到机器人的故障信号且未完成示教器指示的操作时向机器人发送测试信号，所述测试信号包括电源测试信号或动作测试信号；控制模块，用于根据子操作向计时模块发送定时时长信号，所述控制模块根据定时时长信号控制操作检测模块检测子操作，所述控制模块根据完成信号控制计时模块定时结束，所述控制模块根据结束信号通过通信模块向示教器发送故障信号，所述控制模块收到测试信号后控制故障检测模块检测故障；计时模块，用于根据控制模块的定时时长信号进行定时，所述计时模块根据控制模块的控制停止定时，所述计时模块在完成定时后向控制模块反馈结束信号；操作检测模块，用于在定时时长内检测子操作并在子操作完成后向控制模块反馈完成信号；故障检测模块，用于根据故障测试模块的测试信号检测机器人电源或单个工业操作；示警模块，用于根据控制模块的故障信号进行故障示警。