[发明专利]工业机器人的示教系统

说明书

本发明涉及工业机器人的控制技术领域，具体涉及工业机器人的示教系统，包括相互进行无线通信的机器人和示教器，机器人包括用于执行工业操作的执行机构、控制执行机构进行工业操作的控制模块和同示教器进行信息交互的通信模块，示教器包括与通信模块信息交互的无线收发模块和供输入操作指令的操作模块，机器人还包括分解模块、计时模块、操作检测模块和故障检测模块，示教器还包括故障测试模块和示警模块。本发明能提高机器人示教的连续性，同时单独对机器人的电源是否完好进行测试，如果机器人电源完好，则可进行相应的单个工作操作进行测试，对机器人自身可能出现的故障进行逐一排除，提高找到机器人故障的准确性。

技术领域

本发明涉及工业机器人的控制技术领域，具体涉及工业机器人的示教系统。

背景技术

随着信息技术的飞速发展，工业信息化程度越来越高，工业机器人在工业中的应用也越来越广泛。在工业机器人进行相关操作前，示教设备通过按键一步一步地操纵工业机器人进行工业操作的动作，并将错了的动作擦去再重来，在动作完成后工业机器人记录并存储这些动作，工业机器人根据记录的动作自动执行工业生产的动作。

公开号为CN102707637B的专利公开了一种机器人手持示教器，该示教器包括控制器和I/O端口，控制器在接收到机器人控制系统传输的示警信号后，控制器控制I/O端口将示警信号转换为驱动信号，驱动信号驱动示教器报警，机器人在示教器的控制下完成一系列的动作，如果机器人完成的动作与示教器发出的指令不一致、或机器人未按照预定的程序执行动作，则机器人的运行出现错误或故障。

但是，这种示教器在机器人故障进行报警时需要依赖于机器人自身发出示警信号，当机器人自身的电源出现故障时，机器人无法发出示警信号；当机器人的某个子操作出现故障而导致完成动作错误时，示教器无法指示出机器人的单个子操作出现故障。

发明内容

本发明意在提供一种工业机器人的示教系统，以解决机器人自身电源故障时无法发出示警信号的问题。

本方案中的工业机器人的示教系统，包括相互进行无线通信的示教器和机器人，所述机器人包括用于执行工业操作的执行机构、控制执行机构进行工业操作的控制模块和同示教器进行信息交互的通信模块，所述示教器包括与通信模块信息交互的无线收发模块和供输入操作指令的操作模块，所述机器人还包括分解模块、计时模块、操作检测模块和故障检测模块，所述示教器还包括故障测试模块和示警模块；

分解模块，用于将工业操作分解成多个子操作；

故障测试模块，用于在示教器未收到机器人的故障信号且未完成示教器指示的操作时向机器人发送测试信号，所述测试信号包括电源测试信号或动作测试信号；

控制模块，用于根据子操作向计时模块发送定时时长信号，所述控制模块根据定时时长信号控制操作检测模块检测子操作，所述控制模块根据完成信号控制计时模块定时结束，所述控制模块根据结束信号通过通信模块向示教器发送故障信号，所述控制模块收到测试信号后控制故障检测模块检测故障；

计时模块，用于根据控制模块的定时时长信号进行定时，所述计时模块根据控制模块的控制停止定时，所述计时模块在完成定时后向控制模块反馈结束信号；

操作检测模块，用于在定时时长内检测子操作并在子操作完成后向控制模块反馈完成信号；

故障检测模块，用于根据故障测试模块的测试信号检测机器人电源或单个工业操作；

示警模块，用于根据控制模块的故障信号进行故障示警。

本方案的工作原理及有益效果是：在机器人进行工作前，通过示教器上的操作模块向机器人发送操作指令，机器人上的控制模块根据操作指令控制执行机构进行工业操作，例如执行产品的分拣操作，机器人在执行各项工业操作后记录下该过程。