[发明专利]一种气动玻璃幕墙清洗机器人

摘要

本发明公开了一种气动玻璃幕墙清洗机器人，属于爬壁机器人领域。本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其玻璃幕墙清洗机器人完全由气缸控制来实现爬壁和清洗动作，其行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成，通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作，实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动，行走机构的结构更加简单紧凑，操作灵活方便，具有更高的工作效率；并且，行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压，每个抽气气缸所需气量小，对气泵的要求低，实际操作性和实用性更好，且吸盘与抽气气缸一对一连接，某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠。

主权项

1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：包括四组行走总成(1)，四组行走总成(1)通过四组行走气缸(2)首尾连接成闭合结构，且相对的两组行走气缸(2)沿同一方向同步伸缩动作，相邻的两组行走气缸(2)的伸缩方向相互垂直；所述的行走总成(1)包括行走框架(1‑1)、伸缩气缸(1‑2)、吸盘(1‑3)、真空发生气缸(1‑4)和抽气气缸(1‑5)，所述的伸缩气缸(1‑2)固定安装于行走框架(1‑1)上，且伸缩气缸(1‑2)的驱动端与吸盘(1‑3)的安装座相连接，用于带动吸盘(1‑3)伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上；所述的真空发生气缸(1‑4)和抽气气缸(1‑5)安装于行走框架(1‑1)上，所述的真空发生气缸(1‑4)的驱动端与抽气气缸(1‑5)的驱动端相连接，用于带动抽气气缸(1‑5)的驱动端同步伸缩运动，所述的抽气气缸(1‑5)的一根管路接口与吸盘(1‑3)的吸气口相连接，用于使吸盘(1‑3)产生真空负压；还包括清洗机构(3)，所述的清洗机构(3)架设在行走总成(1)上。