[发明专利]一种气动玻璃幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：包括四组行走总成（1），四组行走总成（1）通过四组行走气缸（2）首尾连接成闭合结构，且相对的两组行走气缸（2）沿同一方向同步伸缩动作，相邻的两组行走气缸（2）的伸缩方向相互垂直；

所述的行走总成（1）包括行走框架（1-1）、伸缩气缸（1-2）、吸盘（1-3）、真空发生气缸（1-4）和抽气气缸（1-5），所述的伸缩气缸（1-2）固定安装于行走框架（1-1）上，且伸缩气缸（1-2）的驱动端与吸盘（1-3）的安装座相连接，用于带动吸盘（1-3）伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上；所述的真空发生气缸（1-4）和抽气气缸（1-5）安装于行走框架（1-1）上，所述的真空发生气缸（1-4）的驱动端与抽气气缸（1-5）的驱动端相连接，用于带动抽气气缸（1-5）的驱动端同步伸缩运动，所述的抽气气缸（1-5）的一根管路接口与吸盘（1-3）的吸气口相连接，用于使吸盘（1-3）产生真空负压；一组真空发生气缸（1-4）和两组抽气气缸（1-5）并排连接成一个气缸组，所述的真空发生气缸（1-4）位于两组抽气气缸（1-5）之间，且真空发生气缸（1-4）和抽气气缸（1-5）的驱动端通过连接板相连接；四组行走总成（1）的结构相同，且每组行走总成（1）的行走框架（1-1）均为“L”形，四组行走总成（1）首尾连接成矩形结构；所述的行走框架（1-1）由两个垂直设置的小框架连接而成，且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸（1-2），每组伸缩气缸（1-2）的驱动端均安装两个吸盘（1-3）；所述的吸盘（1-3）与抽气气缸（1-5）一对一连接；

还包括清洗机构（3），所述的清洗机构（3）架设在行走总成（1）上；所述的清洗机构（3）包括无杆气缸（3-1）、清洗框架（3-3）、刮板气缸（3-4）和橡胶刮板（3-6），所述的无杆气缸（3-1）横跨安装在行走总成（1）的行走框架（1-1）上，且无杆气缸（3-1）的滑块与清洗框架（3-3）相连接，用于带动清洗框架（3-3）往复运动；所述的无杆气缸（3-1）的一端固定在一组行走总成（1）的行走框架（1-1）上，另一端通过导滑机构（3-2）安装于相邻的另一组行走总成（1）的行走框架（1-1）上；所述的刮板气缸（3-4）固定于清洗框架（3-3）上，且刮板气缸（3-4）的驱动端与橡胶刮板（3-6）相连接，用于带动橡胶刮板（3-6）伸缩以与幕墙玻璃接触或分离。

2.根据权利要求1所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的行走气缸（2）和伸缩气缸（1-2）均采用双杆气缸。

3.根据权利要求1或2所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的橡胶刮板（3-6）与清洗框架（3-3）之间还设有导杆（3-5）。

4.根据权利要求3所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的导滑机构（3-2）包括导轨（3-2a）和滑块（3-2b），所述的导轨（3-2a）固定于行走总成（1）的行走框架（1-1）上，所述的滑块（3-2b）固定于无杆气缸（3-1）上，所述的滑块（3-2b）与导轨（3-2a）滑动配合。