[发明专利]一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法有效
| 申请号： | 201810330956.6 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108673495B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 董洋洋;张子建;韩少杰;朱新董 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明在机械臂的大闭环周期中采用力同步协调控制方法，在小闭环周期中采用位姿同步协调控制的方法，从而实现多机械臂的力/位同步协调控制；通过采用力同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器，保证了力协调的精确性；在机械臂控制的小闭环内采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的位姿同步控制器，提高了系统的响应频率，缩短了响应周期，提高了位姿协调控制精度，从而实现基于力/位协调的多机械臂柔顺控制方法。本发明在确定不同机械臂之间的力协调的同时，保证了位置的同步协调关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协调 多臂机 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法，其特征在于，机器人有N个机械臂T={t1，t2，…，ti，…，tN}，1
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