[发明专利]一种黄灯两难区风险评估方法

摘要

本发明公开一种黄灯两难区风险评估方法，采集并处理黄灯期间首停车及末行车行驶参数，据此构建黄灯启亮时车辆行驶行为模型；考虑是否存在倒计时条件构建两难区风险评估模型，弥补了现有两难区风险评估方法过于简单的不足，更能客观、准确地评价两难区实际风险；分析确定单车、两车情形下两难区潜在交通冲突类型为追尾和侧面碰撞两种，在此基础上考虑黄灯启亮时车辆行驶行为决策、采用加(减)速度的随机性、以及发生追尾和侧面碰撞冲突的临界条件，构建两难区追尾和侧面碰撞风险发生概率估算模型；该模型可用于量化两难区风险规避措施的效果，即规避两难区追尾或侧面碰撞风险的大小；可为评价两难区风险规避措施的效果提供理论支撑。

主权项

1.一种黄灯两难区风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集信号交叉口处视频资料，提取黄灯启亮的时刻、黄灯启亮时直行车道上首停车的速度、刹车灯启亮时刻及其至停车线的距离，以及直行车道上末行车的速度、驶过停车线时刻及其至停车线的距离；步骤2：建立黄灯启亮时位于两难区车辆的行驶行为模型：所述两难区指信号交叉口进口道上黄灯启亮时司机选择选择继续行驶或停车的一段区域；式中，PY＝1表示黄灯启亮时量车辆选择停车的概率；V表示黄灯启亮时车辆速度；D表示黄灯启亮时车辆至停车线距离；R表示过街行人，R＝1表示存在过街行人，R＝0表示不存在过街行人；C表示倒计时，C＝1表示存在倒计时，C＝0表示不存在倒计时；步骤3：确定位于两难区的目标车发生追尾碰撞风险的概率Pre：Pre＝Pre1+Pre2式中，Pre1表示目标车和前导车均位于两难区且选择停车时发生追尾碰撞风险的概率；Pre2表示目标车和前导车均位于两难区，目标车选择继续行驶，前导车选择停车时发生追尾碰撞风险的概率；步骤4：确定位于两难区的目标车发生侧面碰撞风险的概率Psc：Psc＝Psc1+Psc2+Psc3+Psc4+Psc5式中，Psc1表示单车情形下目标车选择继续行驶未能在绿灯间隔内通过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；Psc2表示单车情形下目标车选择停车因无法完全地停止于停车线前进入交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；Psc3表示两车情形下前导车不位于两难区，目标车选择继续行驶因无法在绿灯间隔内穿过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；Psc4表示两车情形下前导车不位于两难区，目标车选择停车因不能完全地停止于停车线前进入交叉口而引发侧面碰撞风险的概率；Psc5表示两车情形下目标车和前导车均位于两难区且均选择继续行驶时，目标车因无法在绿灯间隔内穿过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率。