[发明专利]一种黄灯两难区风险评估方法

权利要求书

1.一种黄灯两难区风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：采集信号交叉口处视频资料，提取黄灯启亮的时刻、黄灯启亮时直行车道上首停车的速度、刹车灯启亮时刻及其至停车线的距离，以及直行车道上末行车的速度、驶过停车线时刻及其至停车线的距离；

步骤2：建立黄灯启亮时位于两难区车辆的行驶行为模型：

所述两难区指信号交叉口进口道上黄灯启亮时司机选择选择继续行驶或停车的一段区域；式中，P_Y＝1表示黄灯启亮时量车辆选择停车的概率；V表示黄灯启亮时车辆速度；D表示黄灯启亮时车辆至停车线距离；R表示过街行人，R＝1表示存在过街行人，R＝0表示不存在过街行人；C表示倒计时，C＝1表示存在倒计时，C＝0表示不存在倒计时；

步骤3：确定位于两难区的目标车发生追尾碰撞风险的概率P_re：

P_re＝P_re1+P_re2

式中，P_re1表示目标车和前导车均位于两难区且选择停车时发生追尾碰撞风险的概率；P_re2表示目标车和前导车均位于两难区，目标车选择继续行驶，前导车选择停车时发生追尾碰撞风险的概率；

步骤4：确定位于两难区的目标车发生侧面碰撞风险的概率P_sc：

P_sc＝P_sc1+P_sc2+P_sc3+P_sc4+P_sc5

式中，P_sc1表示单车情形下目标车选择继续行驶未能在绿灯间隔内通过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；P_sc2表示单车情形下目标车选择停车因无法完全地停止于停车线前进入交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；P_sc3表示两车情形下前导车不位于两难区，目标车选择继续行驶因无法在绿灯间隔内穿过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率；P_sc4表示两车情形下前导车不位于两难区，目标车选择停车因不能完全地停止于停车线前进入交叉口而引发侧面碰撞风险的概率；P_sc5表示两车情形下目标车和前导车均位于两难区且均选择继续行驶时，目标车因无法在绿灯间隔内穿过交叉口而发生侧面碰撞风险的概率。