[发明专利]一种基于视觉标定的自动化验机械臂装置、控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉标定的自动化验机械臂装置，包括控制系统、机械臂主体、末端执行器、气泵、试管架；机械臂主体包括固定在支撑平台的第一伺服电机、与第一伺服电机相邻的第二伺服电机、与第二伺服电机相连的大臂，与大臂相连的第三伺服电机、与第三伺服电机相连的小臂；所述的机械臂主体通过L型工件与末端执行器相连；末端执行器包括注射器和摄像头；所述的摄像头的轴线垂直于试管架的上平面。气泵位于机械臂主体后方，注射器通过软管与气泵相连；气泵用于驱动注射器吸入或者排出液体；本发明可实现自动化验，抗干扰性强、重复性好、效率高。

主权项

1.一种基于视觉标定的自动化验机械臂装置，其特征在于，包括控制系统、机械臂主体(1)、末端执行器(2)、气泵(3)、试管架(4)；机械臂主体(1)包括固定在支撑平台的第一伺服电机(5)、与第一伺服电机(5)相邻的第二伺服电机(6)、与第二伺服电机(6)相连的大臂(7)，与大臂(7)相连的第三伺服电机(8)、与第三伺服电机(8)相连的小臂(9)；所述的第一伺服电机(5)控制机械臂的左右转动，第二伺服电机(6)控制机械臂的前后转动，第三伺服电机(8)控制末端执行器(2)的上下运动，该三个伺服电机(5、6、8)整体联动下实现末端执行器(2)在操作空间中的移动；机械臂主体(1)通过L型工件(10)与末端执行器(2)相连；末端执行器(2)包括注射器(11)和摄像头(12)；气泵(3)位于机械臂主体(1)后方，注射器(11)通过软管与气泵(3)相连；气泵(3)用于驱动注射器(11)吸入或者排出液体；试管架(4)设置于机械臂主体(1)前方，多个试管矩阵式排列在试管架(4)上。