[发明专利]一种大回转范围的球面并联机构

摘要

本发明公开了一种大回转范围的球面并联机构，包括静平台、三个对称设置在静平台的减速机、设置在静平台圆形空腔内的动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链和第二支链的一端分别与动平台转动环和动平台底座同轴连接，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的俯仰和倾侧；第三支链一端通过轴连接在动平台工作台上，另一端和减速机在静平台的安装孔处同轴连接，用来控制动平台的回转；卸载装置位于动平台和静平台之间，且同时与两者接触。减速机用来控制各支链的转动，三条支链上的所有转动副都交于球心，使得机构具有解耦性。本发明的球面并联机构刚度大、回转范围大且解耦精度高。

主权项

1.一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，包括静平台(3)，三个设置在静平台(3)的减速机(1)，设置在静平台(3)圆形空腔内的动平台(2)、第一支链(4)、第二支链(5)、第三支链(6)；所述静平台(3)上设有减速机(1)的安装孔(3‑1)，且安装孔(3‑1)的轴向与静平台(3)的球心相交，三个安装孔(3‑1)的轴向两两夹角为120°；所述动平台(2)包括工作台(2‑1)、转动环(2‑2)、底座(2‑3)；所述工作台(2‑1)下端设有转轴，所述转动环(2‑2)设置在转轴中间外圆上，可与转轴相对转动；所述底座(2‑3)设置在转轴下端，可与转轴相对转动；所述第一支链(4)包括第一安装板(4‑1)、第一连杆(4‑2)；所述第一安装板(4‑1)与转动环(2‑2)固连；所述第一连杆(4‑2)一端与第一安装板(4‑1)通过转轴连接，另一端与其中一个减速机(1)相连；所述第二支链(5)包括第二安装板(5‑1)、第二连杆(5‑2)；所述第二安装板(5‑1)与底座(2‑3)固连；所述第二连杆(5‑2)一端与第二安装板(5‑1)通过转轴连接，另一端与其中第二个减速机(1)相连；所述第三支链(6)包括第三安装板(6‑1)、第三连杆(6‑4)、第四连杆(6‑3)、滑块(6‑2)；所述第三安装板(6‑1)与动平台(2)通过转轴连接；所述第三连杆(6‑4)一端与第三安装板(6‑1)通过转轴连接，另一端与其中第三个减速机(1)相连；所述第三安装板(6‑1)长度方向上设有滑槽，所述滑块(6‑2)设置在滑槽内，可在滑槽内滑动；所述第四连杆(6‑3)一端与滑块通过转轴连接，另一端与其中第三个减速机(1)相连。