[发明专利]一种大回转范围的球面并联机构

权利要求书

1.一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，包括静平台(3)，三个设置在静平台(3)的减速机(1)，设置在静平台(3)圆形空腔内的动平台(2)、第一支链(4)、第二支链(5)、第三支链(6)；

所述静平台(3)上设有减速机(1)的安装孔(3-1)，且安装孔(3-1)的轴向与静平台(3)的球心相交，三个安装孔(3-1)的轴向两两夹角为120°；所述动平台(2)包括工作台(2-1)、转动环(2-2)、底座(2-3)；所述工作台(2-1)下端设有第一转轴，所述转动环(2-2)设置在第一转轴中间外圆上，可与第一转轴相对转动；所述底座(2-3)设置在第一转轴下端，可与第一转轴相对转动；所述第一支链(4)包括第一安装板(4-1)、第一连杆(4-2)；所述第一安装板(4-1)与转动环(2-2)固连；所述第一连杆(4-2)一端与第一安装板(4-1)通过第二转轴连接，另一端与其中一个减速机(1)相连；所述第二支链(5)包括第二安装板(5-1)、第二连杆(5-2)；所述第二安装板(5-1)与底座(2-3)固连；所述第二连杆(5-2)一端与第二安装板(5-1)通过第三转轴连接，另一端与其中第二个减速机(1)相连；所述第三支链(6)包括第三安装板(6-1)、第三连杆(6-4)、第四连杆(6-3)、滑块(6-2)；所述第三安装板(6-1)与动平台(2)通过第四转轴连接；所述第三连杆(6-4)一端与第三安装板(6-1)通过第五转轴连接，另一端与其中第三个减速机(1)相连；所述第三安装板(6-1)长度方向上设有滑槽，所述滑块(6-2)设置在滑槽内，可在滑槽内滑动；所述第四连杆(6-3)一端与滑块通过第六转轴连接，另一端与其中第三个减速机(1)相连。

2.根据权利要求1所述的一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，所述底座(2-3)下端为半球形结构。

3.根据权利要求2所述的一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，所述第一连杆(4-2)、第二连杆(5-2)、第三连杆(6-4)、第四连杆(6-3)均为圆弧板，圆弧弯曲朝向与静平台(3)内圆空腔弯曲方向一致，且连杆的弯曲半径大于底座(2-3)的外径且小于静平台(3)的内径，防止连杆与静平台(3)和动平台(2)之间产生干涉。

4.根据权利要求2所述的一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，所述动平台(2)和静平台(3)之间还设有卸载装置，所述卸载装置用于支撑底座(2-3)下端面，从而将整个动平台(2)重量传递给静平台(3)。

5.根据权利要求4所述的一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，所述卸载装置设置在静平台(3)空腔底部设有安装空腔，安装空腔内设有多个蜂窝巢(3-2)，蜂窝巢(3-2)内设有滚珠，滚珠与动平台(2)和静平台(3)相接触，而且可以在蜂窝巢(3-2)内自由转动。

6.根据权利要求4所述的一种大回转范围的球面并联机构，其特征在于，所述卸载装置设置在底座(2-3)下端外圆上，所述底座(2-3)下端外圆上设有多个滚珠座，滚珠座与动平台(2)和静平台(3)相接触。