[发明专利]机器人的控制方法、装置及机器人

摘要

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域。机器人包括主控芯片和电机。电机上设置有编码器，电机通过编码器与所述主控芯片连接。主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器。方法包括：处理器基于在第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；获取当前检测脉冲值和上一次检测脉冲值；基于在上一个时刻至当前时刻之间的时间段内读取到的第二定时器中的溢出中断次数，获得电机在旋转方向下的过零点次数；基于当前检测脉冲值、上一次检测脉冲值和过零点次数，获得电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。消除误差，提高数据精确度。

主权项

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括主控芯片和电机，所述电机上设置有编码器，所述电机通过所述编码器与所述主控芯片连接，所述主控芯片包括处理器、第一定时器和第二定时器，所述电机通过所述编码器与所述处理器电连接，所述处理器与所述第一定时器和所述第二定时器电连接，所述方法包括：所述处理器基于在所述第一定时器的中断触发下，当前时刻读取到的所述第二定时器中的方向位值，确定所述电机的旋转方向；所述处理器获取所述当前时刻所述第二定时器的计数器中的当前检测脉冲值和所述当前时刻之前的上一个时刻所述第二定时器的计数器中的上一次检测脉冲值；所述处理器基于在所述上一个时刻至所述当前时刻之间的时间段内读取到的所述第二定时器中的溢出中断次数，获得所述电机在所述旋转方向下的过零点次数；所述处理器基于所述当前检测脉冲值、所述上一次检测脉冲值和所述过零点次数，获得所述电机所述时间段内产生的脉冲数，以获取所述机器人的运行距离。