[发明专利]一种可精确调整的机器人及操作臂用多轴关节结构

摘要

本发明涉及一种可精确调整的机器人及操作臂用多轴关节结构；平面摆动组件包括转动座和摆动臂连接块，转动座包括连接臂和旋转支撑壳；摆动臂连接块转动连接于旋转支撑壳；摆动臂连接块上还设有驱动臂，驱动臂上设有补偿臂；补偿臂包括若干支撑片，支撑片的轴向两端镶嵌到连接块内部，连接块直线驱动杆的端部与连接块之间通过线缆连接；绕轴摆动组件包括摆动支撑套，连接臂转动连接于摆动支撑套，连接套的内壁还转动连接有驱动套，驱动套的内部环形阵列设有直线驱动机构，直线驱动机构与直线驱动杆之间连接，驱动套的外壁还同轴设有驱动环；摆动支撑套上设旋转驱动机构，旋转驱动机构的旋转输出端上设有旋转环，旋转环与驱动环之间传动连接。

主权项

1.一种可精确调整的机器人及操作臂用多轴关节结构，其特征是：包括平面摆动组件和绕轴摆动组件；其中所述平面摆动组件包括转动座和摆动臂连接块，所述转动座包括一个杆结构的连接臂和一个中空壳状结构的旋转支撑壳，所述旋转支撑壳固定于连接臂的轴向一端；所述摆动臂连接块上固定有摆动臂连接轴；所述摆动臂连接块转动连接于旋转支撑壳的中部；所述摆动臂连接块上还设置有一个驱动臂，所述驱动臂上设置有补偿臂；所述连接臂内部设置有两组直线驱动杆；所述补偿臂包括若干组阵列设置的弹性结构的支撑片，所述支撑片镶嵌固定于驱动臂上，所述支撑片为以摆动臂连接块的轴线为轴心设置的弧形结构，支撑片之间为同心平行设置，所述补偿臂还包括两组连接块，支撑片的轴向两端镶嵌到所述连接块内部，所述连接块上转动连接有一个线缆夹紧座；所述直线驱动杆的端部与线缆夹紧座之间通过线缆连接，所述旋转支撑壳的内壁对称设置有两组线缆滑套，所述线缆滑套通过一个万向连接轴B连接到旋转支撑壳的内壁上；所述绕轴摆动组件包括一个摆动支撑套，所述摆动支撑套的轴向端部设置有一个连接套，所述连接臂转动连接于连接套的内壁上，所述连接套的内壁还转动连接有一个驱动套，所述驱动套的内部环形阵列设置有若干直线驱动机构，所述直线驱动机构的驱动端与直线驱动杆之间通过万向连接轴A连接，所述驱动套的外壁还同轴设置有一个驱动环；所述驱动套的端部与连接套的端部之间通过若干环形阵列设置的螺杆固定连接；所述摆动支撑套的外壁还设置有一个支撑框，所述支撑框内设置有一个旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的旋转输出端上设置有旋转环，所述旋转环与驱动环之间传动连接。