[发明专利]一种电动舵机增量式PID控制方法及其控制装置有效
| 申请号： | 201810296651.8 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN108448963B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 支彦伟;马超;李涛 | 申请（专利权）人： | 西安微电子技术研究所 |
| 主分类号： | H02P7/29 | 分类号： | H02P7/29;H02P7/03 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 杨博 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电动舵机增量式PID控制方法及其控制装置，包括处理器，处理器的输出控制电机的PWM信号，经过电平转换芯片隔离后与GAL器件连接，然后输出给功率驱动电路；功率驱动电路连接缓冲电路，缓冲电路连接直流电机；其中直流电机反馈位置信息，并且位置信息经过AD转换器采集之后发送给处理器，同时处理器接收到期望位置信息。能够在不增加硬件电路的前提下实现对瞬态电流进行限流，避免对供电母线造成损伤，并且对驱动模块内部功率器件进行保护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 舵机 增量 pid 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种电动舵机增量式PID控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取舵机当前位置信息，并且通过AD芯片采集传输给处理器，处理器根据期望位置信息以及获取的位置信息输出PWM占空比变化量△，并且处理器中设定PWM预设限位值△`；步骤S2，处理器将PWM占空比变化量△与PWM预设限位值△`进行比较，当△<△`时，PWM的输出以△为增量由PWM初始值按照0.1‑0.5s的频率增加，且至电机全速动作的PWM占空比；当△>△`时，PWM的输出以△`为增量由PWM初始值按照0.1‑0.5s的频率增加，且至电机全速动作的PWM占空比；步骤S3，PWM经过功率驱动电路放大后，根据PWM占空比驱动直流电机进行正转、反转或者不转。
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