[发明专利]一种电动舵机增量式PID控制方法及其控制装置

权利要求书

1.一种电动舵机增量式PID控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，获取舵机当前位置信息，并且通过AD芯片采集传输给处理器，处理器根据期望位置信息以及获取的位置信息输出PWM占空比变化量△，并且处理器中设定PWM预设限位值△`；

步骤S2，处理器将PWM占空比变化量△与PWM预设限位值△`进行比较，当△△`时，PWM的输出以△为增量由PWM初始值按照0.1-0.5s的频率增加，且至电机全速动作的PWM占空比；当△△`时，PWM的输出以△`为增量由PWM初始值按照0.1-0.5s的频率增加，且至电机全速动作的PWM占空比；PWM初始值为50％；

步骤S3，PWM经过功率驱动电路放大后，根据PWM占空比驱动直流电机进行正转、反转或者不转，当处理器中的期望位置信息与位置信息相等，处理器输出PWM占空比为50％，电机不转；当处理器中的期望位置信息大于位置信息，处理器输出PWM信号驱动电机正转，且到达期望位置；当处理器中的期望位置信息小于位置信息，处理器输出PWM信号驱动电机反转，且到达期望位置。

2.一种电动舵机控制装置，其特征在于，该控制装置基于如权利要求1所述的电动舵机增量式PID控制方法，包括处理器，处理器的输出控制电机的PWM信号，经过电平转换芯片隔离后与GAL器件连接，然后输出给功率驱动电路；功率驱动电路连接缓冲电路，缓冲电路连接直流电机；其中直流电机反馈位置信息，并且位置信息经过AD转换器采集之后发送给处理器，同时处理器接收到期望位置信息。

3.根据权利要求2所述的电动舵机控制装置，其特征在于，所述直流电机上通过位置传感器获取直流电机当前的位置信息，并且通过运算放大器放大之后被AD转换器采集并发送给处理器。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的电动舵机控制装置，其特征在于，所述AD转换器采集到位置信息之后通过电平转换发送给处理器。

5.根据权利要求2所述的电动舵机控制装置，其特征在于，所述处理器通过外部输入装置接收到期望位置信息。