[发明专利]一种双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角标定方法在审
| 申请号： | 201810294110.1 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108507592A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 孙牧;邓志红;石雷;肖烜;王博 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明公开一种双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角标定方法，1、建立双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角误差模型，得到外环轴旋转环架坐标系与内环轴旋转环架坐标系的转移矩阵 |
||
| 搜索关键词： | 双轴旋转 惯性导航系统 非正交角 转轴 标定 变换矩阵 旋转环架 内环轴 导航坐标系 转移矩阵 环轴 导航定位 误差模型 求解 | ||
【主权项】：
1.一种双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角误差模型，得到外环轴旋转环架坐标系与内环轴旋转环架坐标系的转移矩阵![]()
以及内环轴旋转环架坐标系与实际IMU坐标系的转移矩阵![]()
步骤2、当双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角存在时，利用![]()
和![]()
求解双轴旋转前IMU坐标系到导航坐标系的变换矩阵![]()
以及双轴旋转后IMU坐标系到导航坐标系的变换矩阵![]()
从而建立双轴旋转前后的IMU姿态阵变换矩阵![]()
步骤3、分别在仅内环轴旋转和仅外环轴旋转的情况下，利用![]()
求得双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角的标定量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810294110.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
