[发明专利]一种用于水下机器人的障碍物探测系统和探测方法有效
| 申请号： | 201810287231.3 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN108693535B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 郭映言;申龙;陈金山;姚春清;饶毅 | 申请（专利权）人： | 中信重工开诚智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93;G01S15/89;G01S15/08;G01S15/06;G01C17/00;G01B17/06;G01B11/24;G06T5/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 063020 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于水下机器人的障碍物探测系统和探测方法，该系统由机器人本体、地面控制箱和脐带缆组成，机器人本体上装有多波束图像声呐、高清摄像机、可调照明灯、运动控制器、压力传感器、温度传感器、姿态仪罗盘和UDSL转换器。地面控制箱包括：图像处理单元和运动控制指令生成器；该发明引入水下声呐系统、摄像机系统以及图像处理设备对水下机器人前方的障碍物进行智能识别，可以实时处理声呐图像和摄像机图像，探测并计算水下障碍物的大小和距离，有利于提高水下机器人的避障能力，减少机器人的损害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 机器人 障碍物 探测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于水下机器人的障碍物探测系统，其特征在于：该系统由机器人本体（1）、地面控制箱（2）和脐带缆（3）组成，所述机器人本体（1）上装有多波束图像声呐（4）、高清摄像机（5）、可调照明灯（6）、运动控制器（7）、压力传感器（8）、温度传感器（9）、姿态仪罗盘（10）和UDSL转换器（11）；所述地面控制箱（2）包括：图像处理单元（12）和运动控制指令生成器（13）； 所述多波束图像声呐（4）用于探测前方障碍物相对于机器人本体（1）的位置，所述高清摄像机（5）用于采集前方障碍物图像，所述图像处理单元（12）与高清摄像机（5）、多波束图像声呐（4）和姿态仪罗盘（10）连接，用于对采集的声呐图像、摄像机图像和姿态信息进行处理；可调照明灯（6）、运动控制器（7）、压力传感器（8）、温度传感器（9）和姿态仪罗盘（10）使用CAN总线方式，通过脐带缆（3）发送信息到地面控制箱（2），地面控制箱（2）通过CAN总线下发指令给水下机器人本体（1）。
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