[发明专利]工业机器人动作检测装置

摘要

本发明涉及一种焊缝动作检测的设备，具体为工业机器人动作检测装置，包括颜料配置器、颜料喷射枪、记录器以及轨迹识别器，颜料配置器连通颜料喷射枪，颜料喷射枪安装于机器人的焊枪枪头上，记录器安装于颜料喷射枪上；颜料配置器为颜料喷射枪准备各色的喷射颜料。颜料喷射枪将颜料喷射到模型上。记录器记录每一种颜色喷射到模型上的时间。轨迹识别器识别偏离轨迹的颜色并确认该轨迹对应的时间，最终获知错误的机器人动作。本发明意在提供一种机器人动作检测装置，以解决现有技术无法判断机器人哪一个动作不准确的问题。

主权项

1.工业机器人动作检测装置，其特征在于：包括颜料配置器、颜料喷射枪、记录器以及轨迹识别器，所述颜料配置器连通所述颜料喷射枪，所述颜料喷射枪安装于机器人的焊枪枪头上，所述记录器安装于颜料喷射枪上；/n所述颜料配置器包括配置控制器、红颜料注射筒、绿颜料注射筒、蓝颜料注射筒、搅拌件、无色油脂注射筒以及储存管，无色油脂注射筒、红颜料注射筒、绿颜料注射筒、蓝颜料注射筒均设有活塞与活塞杆，无色油脂注射筒、红颜料注射筒、绿颜料注射筒、蓝颜料注射筒的活塞杆均连接伸缩电机，红颜料注射筒、绿颜料注射筒以及蓝颜料注射筒均连通搅拌件，所述搅拌件设有搅拌电机，所述搅拌件连通所述储存管，所述无色油脂注射筒连通所述储存管，所述伸缩电机与搅拌电机均信号连接搅拌控制器，所述搅拌控制器用于分别控制伸缩电机的伸缩使红颜料注射筒注射x毫升进入搅拌件中、绿颜料注射筒注射y毫升进入搅拌件中、蓝颜料注射筒注射z毫升的颜料进入搅拌件中，其中x+y+z＝S，其中x、y以及z为随机值，S是设定值，然后控制器控制搅拌电机启动搅匀搅拌件中颜料，然后控制器控制搅拌件将拌匀后的颜料注入储存管中，随后控制器控制无色油脂注射筒将无色油脂注入S/10毫升的油脂进入储存管中；/n颜料喷射枪包括喷头与接触模型后开启喷头的触发件，所述喷头与储存管连通；/n记录器包括颜色识别模块以及喷射记录模块，所述喷头具有透明管，颜色识别模块用于识别透明管内液体的颜色并将识别结果发送给喷射记录模块，喷射记录模块根据识别结果与机器人系统的时间生成颜料的喷射时间表；/n轨迹识别器包括轨迹颜色识别模块、颜色比对模块以及动作调取模块，所述轨迹颜色识别模块用于识别模型上的偏离轨迹的颜色并将识别的颜色信息发送给颜色比对模块，颜色对比模块调取喷射时间表的颜色信息与偏离轨迹的颜色信息进行比对，得到偏离轨迹的时间信息，所述动作调取模块从颜色比对模块获知偏离轨迹的时间信息，根据时间信息从焊接机器人调取机器人的动作信息。/n