[发明专利]非暂时计算机可读存储介质、机器人移动时间估计方法和装置有效
| 申请号： | 201810250433.0 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN108733011B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 增田靖之;尾崎行雄 | 申请（专利权）人： | 富士通株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;杨薇 |
| 地址： | 日本神奈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 非暂时计算机可读存储介质、机器人移动时间估计方法和装置。提供了一种非暂时计算机可读存储介质，该非暂时计算机可读存储介质存储用于使得计算机执行处理的程序，处理包括：获取具有至少四个控制轴线的垂直多关节机器人的手的直线状移动路径的移动时间；计算各个直线状移动路径的向量；将有待估计移动时间的对象路径的向量的方向与各个直线状移动路径的向量的方向进行比较，并且在直线状移动路径中确定向量的方向与对象路径最为接近的移动路径；以及根据所确定的移动路径的向量的标量、对象路径的向量的标量以及所确定的移动路径的移动时间估计对象路径的移动时间。 | ||
| 搜索关键词： | 暂时 计算机 可读 存储 介质 机器人 移动 时间 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种非暂时计算机可读存储介质，该非暂时计算机可读存储介质存储用于使得计算机执行处理的机器人移动时间估计程序，所述处理包括：获取具有至少四个控制轴的垂直多关节机器人的手的多个直线状移动路径的移动时间；计算所述多个直线状移动路径各自的向量；将有待估计移动时间的对象路径的向量的方向与所述多个直线状移动路径各自的向量的方向进行比较，在所述多个直线状移动路径中确定向量的方向与所述对象路径最为接近的移动路径；以及根据所确定的移动路径的向量的标量、所述对象路径的向量的标量以及所确定的移动路径的移动时间估计所述对象路径的移动时间。
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