[发明专利]一种基于PLC控制器的肾内科用肾脏手术操作系统

摘要

本发明公开了一种基于PLC控制器的肾内科用肾脏手术操作系统，包括外壳及手术器械，所述外壳内还包括双驱动电机、形变量感知器、传动装置及PLC控制器，所述双驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与传动装置相连接，所述传动装置与PLC控制器相连接，其中，所述双驱动电机通过双电机提供驱动力，所述双驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至传动装置，并通过PLC控制器的控制传动装置传递给手术器械，完成肾脏手术的操作；本发明操作精确性高、安全方便。

主权项

1.一种基于PLC控制器的肾内科用肾脏手术操作系统，包括外壳及手术器械，其特征在于，所述外壳内还包括双驱动电机、形变量感知器、传动装置及PLC控制器，所述双驱动电机与形变量感知器相连接，所述形变量感知器与传动装置相连接，所述传动装置与PLC控制器相连接，其中，所述双驱动电机通过双电机提供驱动力，所述双驱动电机产生力矩后通过形变量感知器传导至传动装置，并通过PLC控制器的控制传动装置传递给手术器械，完成肾脏手术的操作；形变量感知器用于感知变形量及手术器械末端所受力矩，所述形变量感知器包括对水平面扭转变形敏感的旋转型转盘、应变片和应变电阻变化测量电路，所述旋转型转盘与双驱动电机具有同一轴心，所述旋转型转盘与双驱动电机的输出轴连接固定，每个旋转型转盘外部设置有2对对称的应变片，分别对称贴在旋转型转盘的前后左右四个方向，测试旋转型转盘受外力扭动时应变显著区域；应变电阻变化测量电路采用直流双臂电桥方式测量变片力电阻变化，应变片电阻变化与旋转型转盘受到的扭矩成正相关；所述传动装置，用于和旋转型转盘相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知，并将该感知的力传输给PLC控制器进行分析，并控制手术机械进行精密移动操作；所述传动装置采用设置有全封闭防护装置的齿轮啮合机构，所述齿轮啮合机构为电动控制模式和手动模式，通过PLC控制器控制齿轮啮合机构电动工作。