[发明专利]多目相机的三维重建方法、装置、VR相机和全景相机有效
| 申请号： | 201810240856.4 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108564617B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 谢亮 | 申请（专利权）人： | 影石创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340 | 代理人： | 温青玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新安街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于计算机视觉领域，提供了一种多目相机的三维重建方法、装置、VR相机和全景相机。所述方法包括：获取多目相机在移动过程中每个摄像头拍摄的视频，所述多目相机是包括至少两个摄像头的VR相机或者全景相机；对所有摄像头拍摄的视频同时提取关键帧，并对每个关键帧做畸变矫正；根据所有摄像头拍摄的视频对应的关键帧做三维重建，生成点云和摄像头的相机姿态；获取相邻摄像头生成的公共点云，并根据相邻摄像头生成的公共点云确定所有点云的尺度。本发明可以为点云提供具体真实的物理尺度，且VR相机或者全景相机的镜头可提供更广的视场角，覆盖更完整的角度，同时增大了相邻两个镜头的重合度，为点云尺度的确定提供更多的公共点，增加鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 三维重建 方法 装置 vr 全景 | ||
【主权项】：
1.一种多目相机的三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取多目相机在移动过程中每个摄像头拍摄的视频，所述多目相机是包括至少两个摄像头的VR相机或者全景相机；对所有摄像头拍摄的视频同时提取关键帧，并对每个关键帧做畸变矫正；根据所有摄像头拍摄的视频对应的关键帧做三维重建，生成点云和摄像头的相机姿态；获取相邻摄像头生成的公共点云，并根据相邻摄像头生成的公共点云确定所有点云的尺度。
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