[发明专利]一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法有效
| 申请号： | 201810240802.8 | 申请日： | 2018-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN108470165B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 吕继东;吕小俊;徐黎明;邹凌;杨彪;戎海龙;陈阳 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;A01D46/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 果实 视觉 协同 搜索 方法 | ||
【主权项】：
1.一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，其特征在于，采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在采摘机器人移动平台上，用来对果树进行全局成像，引导机器人靠近果树；小视场摄像机以Eye‑in‑hand方式安置在采摘机器人的末端执行器所在机械臂上，用于对所靠近果树区域成像。
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