[发明专利]一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法

摘要

本发明公开一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法，方法首先获取各种转向模式下主动轮转角与其它车轮转角之间、转向油缸活塞杆位移L与液压油容量Q之间，以及各转向比例电磁阀进油流量q与电流值I之间的函数关系；然后确定转向模式、主动轮目标转角和目标转向时间，并根据已确定的函数关系计算各车轮转向比例电磁阀的初始电流。在高空作业平台转向过程中，实时获取各车轮转角，并根据主动轮实际转角计算各从动轮理论转角，再根据各从动轮理论转角与实际转角之间的偏差，判断各从动轮的转向速度是过慢还是过快，并相应的通过调节转向比例电磁阀的电流值，达到调节相应从动轮转向速度的目的。本发明可提高高空作业平台底盘的驱动和转向协调性。

主权项

1.一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法，其特征是，包括：S1，进行高空作业平台的转向实验，记录各不同转向模式下的转向过程数据；S2，获取各转向模式下转向主动轮转角θ₀与其它车轮转角θ_n之间的函数关系；S3，基于S1记录的转向过程数据，获取各转向模式下，转向过程中，车轮转动方向与转向油缸伸缩状态的关系，各车轮转角θ与相应转向油缸伸\缩长度L之间的函数关系，以及各转向油缸伸\缩长度L与大腔进油量\小腔进油量Q的函数关系；S4，获取控制各转向油缸的转向比例电磁阀的选型，得到各相应型号的转向比例电磁阀在高空作业平台系统液压下的进油流量q与电流值I之间的函数关系；S5，确定转向模式，以及主动轮的转动方向、目标转角范围和目标转向时间；所述目标转角范围包括起始角度和目标角度；根据主动轮的转角角度计算各从动轮的目标转角角度；S6，根据S2‑S4得到的θ与L之间、L与Q之间，以及q与I之间的函数关系，基于S5确定的目标转向时间和转角角度，计算主动轮和从动轮各转向比例电磁阀的电流值I作为初始电流I₀；S7，在高空作业平台转向过程中，实时获取各车轮的实际转角角度值；根据主动轮的实际转角角度值θ₀，基于S2获取的θ₀与θ_n之间的函数关系，计算得到各从动轮的理论转角角度值θ_n；S8，将各从动轮的理论转角角度值θ_n与实际转角角度值θ_n′进行对比，计算转角角度偏差Δθ＝θ_n‑θ_n′；设定偏差允许范围[Δθ_min,Δθ_max]；若转角角度偏差Δθ在[Δθ_min,Δθ_max]范围内，则无需纠偏，否则根据偏差大小以及车轮当前目标转向，判断车轮转向速度为过快或过慢，然后通过调节相应车轮相应转向电磁阀的电流值，改变相应车轮的转向角速度，直至各车轮转向到目标转角角度。