[发明专利]一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法

说明书

本发明公开一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法，方法首先获取各种转向模式下主动轮转角与其它车轮转角之间、转向油缸活塞杆位移L与液压油容量Q之间，以及各转向比例电磁阀进油流量q与电流值I之间的函数关系；然后确定转向模式、主动轮目标转角和目标转向时间，并根据已确定的函数关系计算各车轮转向比例电磁阀的初始电流。在高空作业平台转向过程中，实时获取各车轮转角，并根据主动轮实际转角计算各从动轮理论转角，再根据各从动轮理论转角与实际转角之间的偏差，判断各从动轮的转向速度是过慢还是过快，并相应的通过调节转向比例电磁阀的电流值，达到调节相应从动轮转向速度的目的。本发明可提高高空作业平台底盘的驱动和转向协调性。

技术领域

本发明涉及高空作业平台四驱四转技术中的车轮转向自动纠偏领域，特别是一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法。

背景技术

高空作业平台具有极强的机动性，能够便捷地转换作业地点，施工覆盖面广。其中四轮独立转向驱动系统，具有更大的灵活性，更强的越野能力。

目前在四驱四转高空作业平台转向过程中，内侧轮与外侧轮转向比例阀电流初值设置相同，在转向时内侧轮转向速度不变，根据外侧轮理论转角与实际转角的误差，对外侧轮转向比例阀电流值实施调整，完成外侧车轮的转角纠偏。其存在的缺陷有：

(1)内侧轮与外侧轮的初始电流设置相同，则初始转角相等，根据阿克曼转向原理，内侧轮转角要大于外侧轮转角，要让两侧车轮同时转到理论位置，当前转向控制系统中设计了外侧轮等待内侧轮转动的策略，外侧轮转向比例阀失电等待内侧轮接近目标值，这种设置导致外侧轮转向比例阀频繁上下电，车轮也会出现转向卡顿现象，降低了电气部件及整车作业可靠性；

(2)在转向过程中，外侧轮转角实际值与目标值出现偏差后，外侧轮根据偏差值增减相应电流，以增加外侧轮转向速度，从而减小偏差。但是这样只是单纯调节外侧轮转向动作的纠偏方式耗时较长，纠偏不及时会导致外侧轮轮胎滑移磨损，降低转向平顺性。

现有的四驱四转高空作业平台，不仅转向纠偏控制策略较为简单，容易出现轮胎打滑情况导致轮胎磨损，转向电磁阀频繁上下电切换会造成电气部件可靠性降低的问题，且在转向行驶控制精度方面也还有很大提升空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法及系统，减少高空作业平台底盘在转向过程中外侧轮胎纠偏不及时导致出现卡顿的现象，提高高空作业平台底盘的驱动和转向协调性。

本发明采取的技术方案为：一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法，包括：

S1，进行高空作业平台的转向实验，记录各不同转向模式下的转向过程数据；

S2，获取各转向模式下转向主动轮转角θ₀与其它车轮转角θ_n之间的函数关系；

S3，基于S1记录的转向过程数据，获取各转向模式下，转向过程中，车轮转动方向与转向油缸伸缩状态的关系，各车轮转角θ与相应转向油缸活塞杆位移L之间的函数关系，以及各转向油缸伸\缩长度L与大腔进油量\小腔进油量Q的函数关系；

S4，获取控制各转向油缸的转向比例电磁阀的选型，得到各相应型号的转向比例电磁阀在高空作业平台系统液压下的进油流量q与电流值I之间的函数关系；

S5，确定转向模式，以及主动轮的转动方向、目标转角范围和目标转向时间；所述目标转角范围包括起始角度和目标角度；

根据主动轮的转角角度计算各从动轮的目标转角角度；

S6，根据S2-S4得到的θ与L之间、L与Q之间，以及q与I之间的函数关系，基于S5确定的目标转向时间和转角角度，计算主动轮和从动轮各转向比例电磁阀的电流值I作为初始电流I₀；