[发明专利]一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法

权利要求书

1.一种四驱四转高空作业平台轮胎转向自动纠偏方法，其特征是，包括：

S1，进行高空作业平台的转向实验，记录各不同转向模式下的转向过程数据；

S2，获取各转向模式下转向主动轮转角θ₀与其它车轮转角θ_n之间的函数关系；

S3，基于S1记录的转向过程数据，获取各转向模式下，转向过程中，车轮转动方向与转向油缸伸缩状态的关系，各车轮转角θ与相应转向油缸伸\缩长度L之间的函数关系，以及各转向油缸伸\缩长度L与大腔进油量\小腔进油量Q的函数关系；

S4，获取控制各转向油缸的转向比例电磁阀的选型，得到各相应型号的转向比例电磁阀在高空作业平台系统液压下的进油流量q与电流值I之间的函数关系；

S5，确定转向模式，以及主动轮的转动方向、目标转角范围和目标转向时间；所述目标转角范围包括起始角度和目标角度；

根据主动轮的转角角度计算各从动轮的目标转角角度；

S6，根据S2-S4得到的θ与L之间、L与Q之间，以及q与I之间的函数关系，基于S5确定的目标转向时间和转角角度，计算主动轮和从动轮各转向比例电磁阀的电流值I作为初始电流I₀；

S7，在高空作业平台转向过程中，实时获取各车轮的实际转角角度值；根据主动轮的实际转角角度值θ₀，基于S2获取的θ₀与θ_n之间的函数关系，计算得到各从动轮的理论转角角度值θ_n；

S8，将各从动轮的理论转角角度值θ_n与实际转角角度值θ_n′进行对比，计算转角角度偏差Δθ＝θ_n-θ_n′；

设定偏差允许范围[Δθ_min,Δθ_max]；若转角角度偏差Δθ在[Δθ_min,Δθ_max]范围内，则无需纠偏，否则根据偏差大小以及车轮当前目标转向，判断车轮转向速度为过快或过慢，然后通过调节相应车轮相应转向电磁阀的电流值，改变相应车轮的转向角速度，直至各车轮转向到目标转角角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，S1中，所述转向模式包括两转模式、四转模式和斜行模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征是，S1记录的转向过程数据包括：记录实验过程中各车轮的车轮当前偏转状态数据、车轮转动方向数据、转向油缸活塞杆伸缩状态数据、车轮转角数据以及各转向油缸活塞杆位移数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征是，S3中，各车轮转角θ与转向油缸伸\缩长度L之间为线性关系，关系式为：

L＝kθ+b (1)

式(1)中k为系数，b为常数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，步骤S3中，各转向油缸伸\缩长度L与大腔进油量\小腔进油量Q的函数关系包括：

大腔进油油缸位移与液压油进油量Q₁的关系计算公式为：

Q₁＝L₁*S₁ (2)

式(2)中L₁为油缸伸位移，S₁为转向油缸活塞底部面积；

小腔进油油缸位移与液压油进油量Q₂的关系计算公式为：

Q₂＝L₂*S₂ (3)

式(3)中L₂为油缸缩位移，S₂为活塞底部去除活塞杆截面积后的面积。