[发明专利]3D旋转扫描系统的转轴标定方法与系统有效
| 申请号： | 201810226166.3 | 申请日： | 2018-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN108592787B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘成良;朱凯;贡亮;李彦明;黄亦翔;刘翔鹏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 31236 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人： | 庄文莉<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种3D旋转扫描系统的转轴标定方法，包含以下步骤：匹配关系求取步骤：求取第一点云数据与第二点云数据的匹配关系，所述第一点云数据通过对未旋转时转台上被测物体进行扫描获得，所述第二点云数据通过对旋转已知角度后的转台上被测物体进行扫描获得；拼接关系求取步骤：根据匹配关系反求标定出转台轴线，并求取拼接齐次变换矩阵。相应地，本发明还提供了一种3D旋转扫描系统的转轴标定系统。本发明提供的是一种逆向方法，对器材要求简易，无形状、尺寸精度要求，采集数据量大大减少(只需两组数据)，能够满足快速标定的要求，同时精度也较高。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 标定 旋转扫描系统 匹配关系 转轴 被测物体 拼接 扫描 尺寸精度要求 变换矩阵 标定系统 采集数据 转台轴线 反求 两组 简易 器材 | ||
【主权项】：
1.一种3D旋转扫描系统的转轴标定方法，其特征在于，包含以下步骤：/n匹配关系求取步骤：求取第一点云数据与第二点云数据的匹配关系，所述第一点云数据通过对未旋转时转台上被测物体进行扫描获得，所述第二点云数据通过对旋转已知角度后的转台上被测物体进行扫描获得；/n拼接关系求取步骤：根据匹配关系反求，标定出转台轴线，并求取拼接齐次变换矩阵；/n所述匹配关系求取步骤中：/n分别获取第一点云数据的第i个特征角点数据pi、第二点云数据的第i个特征角点数据qi，求取点云齐次变换矩阵Td：/n点云齐次变换矩阵Td构成所述匹配关系；/n所述拼接关系求取步骤包含以下步骤：/n坐标系定义步骤：定义点云生成坐标系C0、旋转前转台坐标系C1以及旋转后转台坐标系C2；/n坐标系齐次变换矩阵求取步骤：根据点云生成坐标系C0与旋转前转台坐标系C1，求取第一齐次变换矩阵0T1；根据旋转前转台坐标系C1与旋转后转台坐标系C2，求取第二齐次变换矩阵1T2；/n拼接齐次变换矩阵求取步骤：根据Td、0T1、1T2求取拼接齐次变换矩阵。/n
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