[发明专利]一种管道检测清扫机器人的行走机构在审
| 申请号： | 201810218927.0 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108480331A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 史聪灵;胡鹄;车洪磊;王文伟;李建;胥旋 | 申请（专利权）人： | 中国安全生产科学研究院 |
| 主分类号： | B08B9/051 | 分类号： | B08B9/051;B08B13/00;B62D57/02 |
| 代理公司： | 合肥东信智谷知识产权代理事务所(普通合伙) 34143 | 代理人： | 王学勇 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道检测清扫机器人的行走机构，涉及清洗机器人技术领域，主要由履带足、机架和内仓等组成。本发明的管道检测清扫机器人的行走机构传动机构简单、牵引力大、尺寸小、壁面附着力强。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫机器人 管道检测 行走机构 牵引力 清洗机器人 附着力强 履带足 壁面 内仓 | ||
【主权项】：
1.一种管道检测清扫机器人的行走机构，其特征在于：包括机架，所述的机架上安装有内仓，所述机架的下部安装有四个履带足，所述的四个履带足两两对称的设置于机架两侧，所述的四个履带足结构相同，所述的履带足包括驱动电机、主驱动轮和两个副驱动轮，所述的主驱动轮及两个副驱动轮之间连接有履带，所述的主驱动轮及两个副驱动轮之间还安装有外侧支持板，所述的外侧支持板位于履带足远离机架的一侧，所述的驱动电机的输出轴和主驱动轮连接；所述的机架包括中心杆、两个第一铰链、两个第二铰链、四个扁平连杆和两个长连杆，所述的两个第一铰链对称的安装在中心杆上，所述的两个长连杆对称的设置于中心杆的两侧，所述的长连杆的两端都通过摆腿安装有履带足，所述的两个第二铰链分别铰接在两个长连杆的中部，所述的两个第二铰链通过扁平连杆和第一铰链连接，且所述的扁平连杆和两个第一铰链及两个第二铰链的连接方式都为铰接。
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