[发明专利]一种割草机器人的控制方法及自动控制割草系统有效
| 申请号： | 201810195855.2 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN108490932B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 王兴松;吴瀛东 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A01D34/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种割草机器人的控制方法及自动控制割草系统。首先实时获取在割草机器人附近草坪的视频图像；其次对以上视频图像进行处理，实时获得在割草机器人附近的草坪上被切割区域与未被切割区域的切割边界；最后根据得到的切割边界信息及一定的规则或方法，实时控制割草机器人的前进方向进行割草作业。割草机器人的控制方法是通过包括割草机器人、控制装置和图像采集处理装置的自动控制割草系统实现的。采用本发明可提高割草效率，大幅减小重复切割和遗漏切割的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割草 机器人 控制 方法 自动控制 系统 | ||
【主权项】：
1.一种割草机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)实时获取割草机器人附近草坪的视频图像；(2)对视频图像进行处理，判断割草机器人附近是否有被切割过区域与未被切割过区域的切割边界；(3)当割草机器人前进到电子篱笆边界时：若有切割边界，则根据该切割边界确定前进方向，并实时调整该方向前进，执行步骤(4)；若没有切割边界，则沿着电子篱笆边界的方向前进，执行步骤(5)；(4)沿着当前方向前进，直到遇到电子篱笆边界时，返回步骤(3)；(5)沿着当前方向前进，前进过程中若能遇到切割边界，则根据该切割边界确定前进方向，并实时调整该方向前进，返回步骤(3)；若沿着电子篱笆边界前进一周还没有遇到切割边界，则割草任务结束。
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