[发明专利]一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法以及系统有效
| 申请号： | 201810194122.7 | 申请日： | 2018-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN108406768B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杨磊;郑超超;屈云飞 | 申请（专利权）人： | 汇川技术（东莞）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法以及系统，方法包括：基于机器人自重和负载引起的关节角变形对各个标定点位对应的原有名义关节角进行补偿得到补偿关节角，根据安装于机器人末端的工具在末端到达各个标定点位时的实测位置和所述补偿关节角对待辨识参数进行修正。本发明基于机器人自重和负载引起的关节角变形对各个标定点位对应的原有名义关节角进行补偿，在标定过程中采用的是补偿关节角而非原名义关节角，因此本发明的标定过程减小了机器人本身自重和负载对绝对定位精度的影响，与基于运动学标定算法相比，极大的提高了机器人的绝对定位精度，可以极大的提高工业机器人的绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自重 负载 变形 补偿 机器人 标定 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法，其特征在于，包括：基于机器人自重和负载引起的关节角变形对各个标定点位对应的原有名义关节角进行补偿得到补偿关节角；根据安装于机器人末端的工具在末端到达各个标定点位时的实测位置和所述补偿关节角对待辨识参数进行修正。
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