[发明专利]固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法

摘要

本发明属于无人机航测技术领域，涉及固定翼无人机起降技术，该选取系统包括数据库模块，还包括依次相连的测区范围确定模块、实地勘测模块、数据处理模块和航测更新提醒模块；本发明的选取方法，包括预选步骤、确定较佳起降区域步骤、确定最佳起降点步骤；本发明实时高效、精度高、控制度好，针对固定翼无人机具有一套专门的选取步骤，快速地实现了在艰涩复杂的山区还能够高度精确地选择最佳起降地点，大大提高了固定翼无人机航测精度，确保无人机的安全起降，大大降低了无人机的航测成本，更适合推广。

主权项

1.固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，其特征在于：选取系统包括数据库模块（1）、依次相连的测区范围确定模块（2）、实地勘测模块（3）、数据处理模块（4）和航测更新提醒模块（5），所述测区范围确定模块（2）、实地勘测模块（3）、数据处理模块（4）、航测更新提醒模块（5）分别与所述数据库模块（1）连接；所述数据库模块（1）用于保存实地考察数据、选取公式、起降点高差和选取历史记录；所述测区范围确定模块（2）用于对测区区域中满足条件的起降区域进行确定、分类；所述测区范围确定模块（2）包括相连的分区单元（201）和分类处理单元（202）；所述实地勘测模块（3）用于对每个起降区域分别进行实地考察、测量，并将测量的勘测数据传输给所述数据处理模块（4）；所述数据处理模块（4）用于输入数据的计算、处理、更新和传输；所述航测更新提醒模块（5）用于实时更新测区地图和航测更新提醒，所述航测更新提醒模块（5）包括红外显示单元（501）、语音提示单元（502）；该选取方法，包括以下步骤：S1：在无人机正常航测模式下，查询测区地图，所述测区范围确定模块（2）在测区地图中预选地势平坦无杂物、四周无较高障碍物的开阔地，将之作为起降区域；S11：若山区测区面积较小，且外围接壤平原，测区范围确定模块（2）选择测区外围相对海拔低于750m的山峰，在其山脚或测区附近寻找农田或平坦草地，并将之作为起降区域；S12：基于S11，若山区测区附近无适合平地，测区范围确定模块（2）查找山腰或者山顶是否有较为空旷的地点，并将之作为起降区域；S13：基于S12，若山区测区面积较大，无人机续航能力无法满足从外围飞入进行航测，则测区范围确定模块（2）需在山区内寻找合适地点，并将之作为起降区域；S2：实地勘测模块（3）和数据处理模块（4）对预选的每个起降区域分别进行实地考察、测量、计算，规划出每个起降区域内具备良好条件的起降点，数据处理模块（4）调用数据库模块（1）中的选取公式选择较佳起降区域，并初步确定若干个起降点；所述选取步骤具体包括以下子步骤：S21：所述数据库模块（1）定义较佳起降区域标准常数为a₀，较佳起降区域的个数为N，每个较佳起降区域内具备良好条件的起降点的个数分别为n₁、n₂、...、n_N，最佳起降点的总个数为n；S22：设定选取公式：，其中，标准常数a₀＞1，；S23：实地勘测模块（3）经实地考察后，数据处理模块（4）通过测量、计算并进行数据记录N、n₁、n₂、...、n_N、n，在保证满足的选取条件下，确定最终的每个最佳起降点的具体方位，并在测区地图上进行标注，航测更新提醒模块（5）进行实时更新测区地图和航测更新提醒，并保存到数据库模块（1）；S3：实地勘测模块（3）对最佳起降点进一步续航实地勘察，保证各个最佳起降点的高差均小于25m，最后，进行无人机的安全起飞和降落。