[发明专利]固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法

权利要求书

1.固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，其特征在于：选取系统包括数据库模块（1）、依次相连的测区范围确定模块（2）、实地勘测模块（3）、数据处理模块（4）和航测更新提醒模块（5），所述测区范围确定模块（2）、实地勘测模块（3）、数据处理模块（4）、航测更新提醒模块（5）分别与所述数据库模块（1）连接；

所述数据库模块（1）用于保存实地考察数据、选取公式、起降点高差和选取历史记录；

所述测区范围确定模块（2）用于对测区区域中满足条件的起降区域进行确定、分类；所述测区范围确定模块（2）包括相连的分区单元（201）和分类处理单元（202）；

所述实地勘测模块（3）用于对每个起降区域分别进行实地考察、测量，并将测量的勘测数据传输给所述数据处理模块（4）；

所述数据处理模块（4）用于输入数据的计算、处理、更新和传输；

所述航测更新提醒模块（5）用于实时更新测区地图和航测更新提醒，所述航测更新提醒模块（5）包括红外显示单元（501）、语音提示单元（502）；

该选取方法，包括以下步骤：

S1：在无人机正常航测模式下，查询测区地图，所述测区范围确定模块（2）在测区地图中预选地势平坦无杂物、四周无较高障碍物的开阔地，将之作为起降区域；

S11：若山区测区面积较小，且外围接壤平原，测区范围确定模块（2）选择测区外围相对海拔低于750m的山峰，在其山脚或测区附近寻找农田或平坦草地，并将之作为起降区域；

S12：基于S11，若山区测区附近无适合平地，测区范围确定模块（2）查找山腰或者山顶是否有较为空旷的地点，并将之作为起降区域；

S13：基于S12，若山区测区面积较大，无人机续航能力无法满足从外围飞入进行航测，则测区范围确定模块（2）需在山区内寻找合适地点，并将之作为起降区域；

S2：实地勘测模块（3）和数据处理模块（4）对预选的每个起降区域分别进行实地考察、测量、计算，规划出每个起降区域内具备良好条件的起降点，数据处理模块（4）调用数据库模块（1）中的选取公式选择较佳起降区域，并初步确定若干个起降点；所述选取步骤具体包括以下子步骤：

S21：所述数据库模块（1）定义较佳起降区域标准常数为a₀，较佳起降区域的个数为N，每个较佳起降区域内具备良好条件的起降点的个数分别为n₁、n₂、...、n_N，最佳起降点的总个数为n；

S22：设定选取公式：，其中，标准常数a₀＞1，；

S23：实地勘测模块（3）经实地考察后，数据处理模块（4）通过测量、计算并进行数据记录N、n₁、n₂、...、n_N、n，在保证满足的选取条件下，确定最终的每个最佳起降点的具体方位，并在测区地图上进行标注，航测更新提醒模块（5）进行实时更新测区地图和航测更新提醒，并保存到数据库模块（1）；

S3：实地勘测模块（3）对最佳起降点进一步续航实地勘察，保证各个最佳起降点的高差均小于25m，最后，进行无人机的安全起飞和降落。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，其特征在于：所述分区单元（201）用于将测区区域分为不同情况的起降区域，并确定较佳起降区域；

所述分类处理单元（202）用于归类不同情况的较佳起降区域，并分类管理和暂时保存起降区域、较佳起降区域、较佳起降点、最佳起降点的勘测数据；

所述红外显示单元（501）用于无人机航测更新的红外图像提醒；

所述语音提示单元（502）用于无人机航测更新的语音提醒。

3.根据权利要求1所述的固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，其特征在于：所述步骤S13，具体包括以下子步骤：

A1：首先，寻找两山间的山谷地带，寻找谷底内长度适宜的平地，并将之作为起降区域；

A2：基于A1，若山谷中无满足条件的平地，则顺着山体寻找，在山腰或者山顶寻找平坦场地，并将之作为起降区域。