[发明专利]固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法

说明书

本发明属于无人机航测技术领域，涉及固定翼无人机起降技术，该选取系统包括数据库模块，还包括依次相连的测区范围确定模块、实地勘测模块、数据处理模块和航测更新提醒模块；本发明的选取方法，包括预选步骤、确定较佳起降区域步骤、确定最佳起降点步骤；本发明实时高效、精度高、控制度好，针对固定翼无人机具有一套专门的选取步骤，快速地实现了在艰涩复杂的山区还能够高度精确地选择最佳起降地点，大大提高了固定翼无人机航测精度，确保无人机的安全起降，大大降低了无人机的航测成本，更适合推广。

技术领域

本发明属于无人机航测技术领域，涉及固定翼无人机起降技术，更具体地说，涉及固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法。

背景技术

众所周知，固定翼无人机航测范围广，速度快，效率高，在地形等测绘方面的应用越来越广，但是由于其固定翼的属性，该种类无人机对降落地点的要求也更加严苛。天宝UX5无人机需要至少长五十米宽三十米的平地，最佳选择四周空旷、相对柔软且无石块等硬物的田地，尽量避免水泥路面的硬着陆。执行测绘任务时，难免遇见较为复杂的地形条件，无法找到大面积的空地，这对无人机的安全降落极为不利。在山区中，不乏有峭壁和山崖，山谷间的大风对无人机的安全也有很大影响，寻找一块能让无人机安全起降的空旷地点极为不易，漫无目的的找寻将浪费大量时间，增加无人机航测的作业成本。另外，现有的起降点选取方法只是无人机航测算法的一部分，无人机在起飞和降落时对于起降区域的选取，还存在很多需要改善的地方，没有比较逻辑紧密的算法做支撑，就算进行了较严密的实地考察勘测和测区地图标识，也很容易出现选取误差，进而造成事故；而且，没有专门针对固定翼类型的无人机的起降点选取方法，这些都无疑造成了不精确的航测，大大增加了无人机航测成本。

发明内容

有鉴于此，为解决上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，实时高效、精度高、控制度好，针对固定翼无人机具有一套专门的选取步骤，快速地实现了在艰涩复杂的山区还能够高度精确地选择最佳起降地点，大大提高了固定翼无人机航测精度，确保无人机的安全起降，大大降低了无人机的航测成本，更适合推广。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

固定翼无人机山区起降点选取系统的选取方法，选取系统包括数据库模块，还包括依次相连的测区范围确定模块、实地勘测模块、数据处理模块和航测更新提醒模块，所述测区范围确定模块、实地勘测模块、数据处理模块、航测更新提醒模块分别与所述数据库模块连接；

所述数据库模块用于保存实地考察数据、选取公式、起降点高差和选取历史记录；

所述测区范围确定模块用于对测区区域中满足条件的起降区域进行确定、分类；所述测区范围确定模块包括相连的分区单元和分类处理单元；

所述实地勘测模块用于对每个起降区域分别进行实地考察、测量，并将测量的勘测数据传输给所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于输入数据的计算、处理、更新和传输；

所述航测更新提醒模块用于实时更新测区地图和航测更新提醒，所述航测更新提醒模块包括红外显示单元、语音提示单元；

该选取方法，包括以下步骤：

S1：在无人机正常航测模式下，查询测区地图，所述测区范围确定模块在测区地图中预选地势平坦无杂物、四周无较高障碍物的开阔地，将之作为起降区域；

S11：若山区测区面积较小，且外围接壤平原，测区范围确定模块选择测区外围相对海拔低于750m的山峰，在其山脚或测区附近寻找农田或平坦草地，并将之作为起降区域；

S12：基于S11，若山区测区附近无适合平地，测区范围确定模块查找山腰或者山顶是否有较为空旷的地点，并将之作为起降区域；