[发明专利]一种三自由度机械手装置在审
| 申请号： | 201810184847.8 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108481350A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 吴良芹 | 申请（专利权）人： | 沙洲职业工学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 翟丹丹 |
| 地址： | 215600 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种三自由度机械手装置，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端。本发明机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑杆 回转缸 夹紧缸 伸缩缸 升降缸 底座 三自由度机械手 四连杆机构 机械手 定位套筒 横向设置 直线气缸 齿轮 齿条 支撑杆顶部 垂直对应 机械结构 控制方便 纵向设置 上端部 伸缩杆 升降杆 下端部 支撑架 重量轻 下端 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，其特征在于：多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。
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