[发明专利]轨迹生成方法及装置、终端有效
| 申请号： | 201810180440.8 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108646667B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 宋智广 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹生成方法及装置、终端。其中，该方法包括：获取预设物体的外环信息，其中，外环信息中包括预设物体的外轮廓信息；从外环信息中获取预设物体的多条轨迹边；确定与每条轨迹边对应的多个离散点；根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与预设物体对应的轨迹。本发明解决了轨迹生成过程中，无法通过生成对象的外环来生成物体轨迹的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 预设 轨迹生成 离散点 终端 多条轨迹 生成对象 物体轨迹 外轮廓 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取预设物体的外环信息，其中，所述外环信息中包括所述预设物体的外轮廓信息；从所述外环信息中获取所述预设物体的多条轨迹边；确定与每条轨迹边对应的多个离散点；根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与所述预设物体对应的轨迹，其中，根据每条轨迹边对应的多个离散点，生成与所述预设物体对应的轨迹包括：获取轨迹生成初始点；根据所述轨迹生成初始点和每条所述轨迹边的连接关系，确定轨迹边刻度顺序；根据所述轨迹边刻度顺序，生成所述预设物体的轨迹，根据所述轨迹边刻度顺序，生成所述预设物体的轨迹包括：获取每条所述轨迹边的空间角度信息，其中，所述空间角度信息用于指示刻度所述轨迹边时的机械臂的角度；根据所述空间角度信息、所述轨迹边刻度顺序和所述轨迹生成初始点，生成所述预设物体的轨迹。
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