[发明专利]一种姿态角确定方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810178701.2 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN110231031A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 吴猛;殷海林 | 申请（专利权）人： | 高德信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 王伟锋;刘铁生 |
| 地址： | 100081 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种姿态角确定方法、装置及系统，本申请利用当前检测时刻之前车速未超过设定速度阈值的一段时间内，陀螺仪的测量结果确定当前检测时刻陀螺仪的零偏漂移，进而对当前检测时刻陀螺仪的测量结果进行修正，利用修正后测量结果确定汽车姿态四元数，并确定汽车的姿态角，降低了陀螺仪的零偏漂移对姿态角误差的影响，提高了姿态角的计算准确度，进而提高了依据姿态角进行定位的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态角 陀螺仪 漂移 装置及系统 零偏 检测 修正 姿态角误差 汽车姿态 准确度 四元数 申请 车速 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种姿态角确定方法，其特征在于，包括：当当前检测时刻之前设定时间段内，车速未超过设定速度阈值时，获取陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果；根据陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果，获取当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移；根据所述陀螺仪的零偏漂移，对陀螺仪当前检测时刻的测量结果进行修正，得到修正后测量结果；根据上一检测时刻汽车的姿态四元数以及所述修正后测量结果，确定当前检测时刻汽车的姿态四元数；根据当前检测时刻汽车的姿态四元数，确定当前检测时刻汽车的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和航向角。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于高德信息技术有限公司，未经高德信息技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810178701.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
