[发明专利]一种姿态角确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种姿态角确定方法，其特征在于，包括：

当当前检测时刻之前设定时间段内，车速未超过设定速度阈值时，获取陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果；

根据陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果，获取当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移；

根据所述陀螺仪的零偏漂移，对陀螺仪当前检测时刻的测量结果进行修正，得到修正后测量结果；

根据上一检测时刻汽车的姿态四元数以及所述修正后测量结果，确定当前检测时刻汽车的姿态四元数；

根据当前检测时刻汽车的姿态四元数，确定当前检测时刻汽车的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若确定当前检测时刻之前设定时间段内，存在车速超过设定速度阈值的情况，则将当前检测时刻之前最近一个检测时刻所确定的陀螺仪的零偏漂移确定为当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在确定当前检测时刻之前设定时间段内，车速未超过设定速度阈值时，获取加速度计在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果；

根据加速度计在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果，确定当前检测时刻汽车的俯仰角和滚转角；

将根据加速度计测量结果所确定的当前检测时刻汽车的俯仰角和滚转角，以及根据汽车的姿态四元数所确定的当前检测时刻汽车的航向角作为最终结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，初始检测时刻汽车的姿态四元数的确定过程，包括：

获取加速度计在汽车初始启动后设定时间段内的测量结果；

根据加速度计在所述汽车初始启动后设定时间段内的测量结果，确定自汽车初始启动后经过设定时间段时刻的汽车的俯仰角和滚转角；

根据全球卫星导航系统信号，确定自汽车初始启动后经过设定时间段时刻的汽车的航向角；

根据自汽车初始启动后经过设定时间段时刻的汽车的俯仰角、滚转角和航向角，确定汽车的姿态四元数，作为初始检测时刻汽车的姿态四元数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果，获取当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移，包括：

对陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内输出的若干个测量值求取平均值，结果作为当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移。

6.一种姿态角确定装置，其特征在于，包括：

陀螺仪历史测量结果获取单元，用于当当前检测时刻之前设定时间段内，车速未超过设定速度阈值时，获取陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果；

第一零偏漂移确定单元，用于根据陀螺仪在所述当前检测时刻之前设定时间段内的测量结果，获取当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移；

陀螺仪测量结果修正单元，用于根据所述陀螺仪的零偏漂移，对陀螺仪当前检测时刻的测量结果进行修正，得到修正后测量结果；

当前姿态四元数确定单元，用于根据上一检测时刻汽车的姿态四元数以及所述修正后测量结果，确定当前检测时刻汽车的姿态四元数；

第一姿态角确定单元，用于根据当前检测时刻汽车的姿态四元数，确定当前检测时刻汽车的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和航向角。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

第二零偏漂移确定单元，用于若确定当前检测时刻之前设定时间段内，存在车速超过设定速度阈值的情况，则将当前检测时刻之前最近一个检测时刻所确定的陀螺仪的零偏漂移确定为当前检测时刻所述陀螺仪的零偏漂移。