[发明专利]一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统

摘要

本发明公开了一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统，其中，驾驶系统包括ROS子系统、LED阵列发光子系统和图像采集子系统。ROS子系统根据消息传递的机制，由功能的不同将子系统划分为各个模块，各模块通过读取和分发消息进行关联，从而有效地管理软硬件资源。LED阵列发光子系统包括5×10的LED阵列、ROS发光控制节点以及LED驱动电路。图像采集子系统包括CMOS图像传感器以及ROS图像处理节点。本发明把可见光通信和ROS系统相结合，有效地管理自动驾驶系统的各个模块，实现了已处理资源信息的共享使得自动驾驶更安全。

主权项

1.一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法，其特征在于，所述的自动驾驶方法包括下列步骤：S1、对需要传输的信息用二进制数表示，把二进制数进行MPPM调制，调制信号控制小车1前后LED阵列的追踪图像序列以一定频率闪烁，与位于小车1附近的小车2进行通信；S2、小车2上的CMOS图像传感器捕获到小车1的LED阵列发送的图像信息，捕获到的图像信息经过一定的图像预处理后，对LED阵列进行追踪定位；S3、根据LED阵列在图像上的大小和位置，小车2计算出其与小车1的相对方位，并对LED灯信号进行解调得到传输的信息；S4、ROS子系统的控制器把上述解调得到传输的信息规划到环境感知层，并和其他传感器所得到的信息进行整合，为ROS子系统提供关于周围环境的可处理信息。