[发明专利]一种组合式全方位移动履带行走机构及其平台

摘要

本发明提供一种组合式全方位移动履带行走机构及其平台，包括履带组、驱动轮组、主支架、诱导轮组、涨紧机构、负重轮组和托带轮组。所述履带组由两条独立的沿所述履带组的中心轴线呈纵向对称布置的外侧子履带和内侧子履带构成，所述外侧子履带和内侧子履带由若干履带板通过销轴铰接而成，在所述每个履带板上设计有滚轮支架，在所述滚轮支架上安装有两个可自由转动的圆柱形滚轮，所述两个滚轮分别安装于所述滚轮支架的两侧。通过本发明，以解决现有技术存在的现有履带式移动平台尺寸偏大，不适用于小型移动机器人、履带接地段长度有限、越障能力受限，以及解决混合履带U型支架易于路面发生磕碰，涡轮蜗杆传动效率低，磨损大、运动性能差的问题。 1

主权项

1.一种组合式全方位移动履带行走机构，包括履带组(1)、驱动轮组(2)、主支架(3)、诱导轮组(4)、涨紧机构(5)、负重轮组(6)和托带轮组(7)，其特征在于，所述履带组(1)由两条独立的沿所述履带组(1)的中心轴线呈纵向对称布置的外侧子履带(8)和内侧子履带(9)构成，所述外侧子履带(8)和内侧子履带(9)由若干履带板(10)通过销轴(16)铰接而成，在所述每个履带板(10)上设计有滚轮支架(12)，在所述滚轮支架(12)上安装有两个可自由转动的圆柱形滚轮(13)，所述两个滚轮(13)分别安装于所述滚轮支架(12)的两侧。

2.如权利要求1所述的一种组合式全方位移动履带行走机构，其特征在于，所述每个履带板(10)还包括两个“Z”形连接块(14)、销轴(16)以及轴套(17)，所述两个“Z”形连接块(14)平行设置且分别通过螺栓(18)与所述滚轮支架(12)相连，所述每个“Z”形连接块(14)的两端设有销孔，所述销孔的轴线(41)与所述滚轮支架(12)上的滚轮安装孔轴线(11)构成一定的夹角，形成为偏置角α。

3.如权利要求2所述的一种组合式全方位移动履带行走机构，其特征在于，所述两个滚轮(13)外侧端面之间的距离l与履带板节距p的关系式如下：

4.如权利要求3所述的一种组合式全方位移动履带行走机构，其特征在于，所述外侧子履带(8)和内侧子履带(9)的偏置角大小相同，方向相反。

5.如权利要求4所述的一种组合式全方位移动履带行走机构，其特征在于，所述外侧子履带(8)和内侧子履带(9)的偏置角为±45°。

6.如权利要求5所述的一种组合式全方位移动履带行走机构，其特征在于，所述驱动轮组(2)包括两个独立的内侧驱动轮(20)和外侧驱动轮(19)，所述内侧驱动轮(20)和外侧驱动轮(19)同轴布置，所述内侧驱动轮和外侧驱动轮的齿圈分别与所述内侧子履带(9)和外侧子履带(8)上的轴套(17)相啮合，以实现内侧子履带(9)和外侧子履带(8)的独立运动。

7.一种基于组合式全方位移动履带行走机构的移动平台，其特征在于，包括行走机构、车体和电驱动系统，其中所述行走机构由两个如权利要求1‑6之一所述的组合式全方位移动履带行走机构构成，所述两个组合式全方位移动履带行走机构以纵向对称结构排布在所述车体两侧，所述电驱动系统通过4套同步带传动机构作用于车体两侧的内侧子履带(9)和外侧子履带(8)，以实现车体两侧的内侧子履带(9)和外侧子履带(8)的独立驱动。

8.如权利要求7所述的一种基于组合式全方位移动履带行走机构的移动平台，其特征在于，所述车体两侧的两条内侧子履带(9)的偏置角相同且所述车体两侧的两条外侧子履带(8)的偏置角相同。

9.如权利要求7所述的一种基于组合式全方位移动履带行走机构的移动平台，其特征在于，所述车体两侧的两条内侧子履带(9)的偏置角相反且所述车体两侧的两条外侧子履带(8)的偏置角相反。

10.如权利要求7‑9任一项所述的一种基于组合式全方位移动履带行走机构的移动平台，其特征在于，所述外侧子履带中心轴线(38)与所述内侧子履带中心轴线(39)之间的距离小于所述外侧子履带中心轴线(38)与所述车体中心轴线(40)之间距离的1/2。