[发明专利]一种路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 201810157756.5 | 申请日： | 2018-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108692734A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 林於菟;侯晓迪 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司;图森公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶车辆的路径规划方法和装置，用以解决现有技术中自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。该方法包括：根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；输出规划路径包括的多个路径点。 | ||
| 搜索关键词： | 路径分数 路径规划 物体数据 方法和装置 规划路径 自动驾驶 动态障碍物 安全驾驶 预先建立 路径点 避开 输出 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：自动驾驶车辆在检测到驾驶路径上出现至少一个动态物体时，根据车载感测装置获取的感测数据确定物体数据，其中，物体数据中包括自动驾驶车辆的当前位置和当前速度，和至少一个动态物体的当前位置和当前速度；根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；输出规划路径包括的多个路径点。
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