[发明专利]一种路径规划方法和装置

说明书

本发明公开一种自动驾驶车辆的路径规划方法和装置，用以解决现有技术中自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。该方法包括：根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；输出规划路径包括的多个路径点。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种路径规划方法和装置。

背景技术

在现有技术中，自动驾驶车辆(或者称为无人驾驶车辆)通常沿着一条计算出来的驾驶路线行驶。当障碍物出现在计算出来的驾驶路线上时，自动驾驶车辆需要通过避障控制来实时地改变驾驶路线，实现安全驾驶。

在现有技术中，为了避开静态障碍物，避障控制将运动距离上的空间信息(例如坐标、方位角、曲率等)表达为一个数学表达式。但是，当动态物体出现在驾驶路线上时，自动驾驶车辆可能无法准确的预测出是否会与动态障碍物相碰撞。并且通过现有避开静态障碍物的方法来实现避开动态障碍物，将导致计算量非常大，无法应用在实时的环境中。

可见，在现有技术中存在自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆的路径规划方法和装置，用以解决现有技术中自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：

自动驾驶车辆在检测到驾驶路径上出现至少一个动态物体时，根据车载感测装置获取的感测数据确定物体数据，其中，物体数据中包括自动驾驶车辆的当前位置和当前速度，和至少一个动态物体的当前位置和当前速度；

根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；

根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；

确定第一路径的梯度；

根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；

根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；

判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；

输出规划路径包括的多个路径点。

根据本申请的另一个方面，提供了一种路径规划装置，位于自动驾驶车辆中，包括：

数据确定模块，用于在自动驾驶车辆检测到驾驶路径上出现至少一个动态物体时，根据车载感测装置获取的感测数据确定物体数据，其中，物体数据中包括自动驾驶车辆的当前位置和当前速度，和至少一个动态物体的当前位置和当前速度；

路径规划模块，用于根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；

输出模块，用于输出规划路径包括的多个路径点。

根据本申请的另一个方面，提供了一种路径规划装置，位于自动驾驶车辆中，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现：