[发明专利]一种基于二阶震荡人工蜂群算法的点云配准方法有效
| 申请号： | 201810147890.7 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108470358B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 马卫;洪涛;孙正兴;李红岩;郎许锋 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/00 |
| 代理公司： | 南京睿之博知识产权代理有限公司 32296 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶震荡人工蜂群算法的点云配准方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1)对输入的待配准点云进行简化处理，并获得固有形状特征点；步骤2)根据固有形状特征点提取的待配准点云，对目标点云进行二阶震荡人工蜂群算法迭代优化；步骤3)利用ICP算法迭代最近点精配准。本发明所达到的有益效果：本发明可提高对点云配准空间的全局搜索能力，解决配准对应关系难以寻找，搜索难度较大的问题；实现了一种用于三维点云配准空间的由粗至精的配准，可以有效降低点云配准对初始位置的严重依赖；可解决数据本身存在高噪声、离群点等会影响配准精度的问题，降低后期配准的计算量，提高运算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 震荡 人工 蜂群 算法 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于二阶震荡人工蜂群算法的点云配准方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1)对输入的两组待配准的点云分别进行简化处理，两组点云记为待配准点云和目标点云，并分别获得固有形状特征点；步骤2)二阶震荡人工蜂群算法点云配准优化：根据固有形状特征点提取的待配准的点云，进行二阶震荡人工蜂群算法迭代优化；步骤3)利用ICP算法迭代最近点精配准：对人工蜂群算法点云粗配准的基础上进行迭代最近点的精细配准，通过K‑D tree点云数据存储结构加速空间最近邻域搜索，进行精细配准。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京大学，未经南京大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810147890.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：耦合呼吸时相的弹性配准方法
- 下一篇：一种糖尿病性视网膜眼底图像病变检测方法
