[发明专利]用于机器人的同步带轮变速机构

摘要

用于机器人的同步带轮变速机构包括支架、第一和第二传动轴、动力输出轴、离合器控制装置、一级和二级皮带轮传动机构、离合状态互斥的第一和第二离合器；离合器控制装置选中不同的离合器接合，切换传动比；第一离合器接合时，动力依次经过第一传动轴、第一离合器、二级大带轮和动力输出轴；实现传动比为1：1的高速低扭矩输出；第二离合器接合时，外部动力依次经过第一传动轴、一级小带轮、一级同步带、一级大带轮、第二离合器、第二传动轴、二级小带轮、二级同步带、第二输出大带轮和动力输出轴；实现传动比为的低转速高扭矩输出。通过两级带轮的串联实现大的变速比，且变速切换平稳，能承受载荷突然变化。

主权项

1.一种用于机器人的同步带轮变速机构，包括：支架（900）、一级同步带轮传动机构（510）和二级同步带轮传动机构（590），设置在支架上的用于外部动力输入的第一传动轴（100）、用于变速传动的第二传动轴（200）、动力输出轴（600）和离合器控制装置（400），设置在第一传动轴（100）上的第一离合器（310）和设置在第二传动轴（200）上的第二离合器（390）；一级同步带轮传动机构（510）包括用于同第一传动轴（100）固定连接的一级小带轮（511）、套接在第二传动轴（200）上的一级大带轮（513），用于一级小带轮（511）和一级大带轮（513）之间传动的一级同步带（512）；二级同步带轮传动机构（590）包括用于同第二传动轴（200）固定连接的二级小带轮（591）、套接在第一传动轴（100）上的二级大带轮（593）、用于二级小带轮（591）和二级大带轮（593）之间传动的二级同步带（592）；动力输出轴（600）和二级大带轮（593）固定连接；所述离合器控制装置（400）用于控制第一离合器（310）和第二离合器（390）的择一接合；在第一离合器（310）接合状态，外部动力依次经过第一传动轴（100）、第一离合器（310）、二级大带轮（593）和动力输出轴（600）输出；在第二离合器（390）接合状态，外部动力依次经过第一传动轴（100）、一级同步带轮传动机构（510）、第二离合器（390）、第二传动轴（200）、二级同步带轮传动机构（590）和动力输出轴（600）输出。