[发明专利]管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂及其控制方法

摘要

本发明涉及一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂及其控制方法，该并联机器臂包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，外圆管内沿轴向设有相连通的运动腔和驱动腔，运动腔的直径大于驱动腔的直径，驱动轴伸入运动腔的上端设有限位块，上限位光电传感器、下限位光电传感器分别对应设于驱动腔的两端，光栅尺传感器设于电机定子绕组与驱动轴之间，并联控制器分别连接上限位光电传感器、下限位光电传感器和光栅尺传感器，并经电机驱动器连接电机定子绕组。与现有技术相比，本发明具有重量轻、体积小、运动速度快、效率高等优点。

主权项

一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂，其特征在于，包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，所述外圆管内沿轴向设有相连通的运动腔和驱动腔，所述运动腔的直径大于驱动腔的直径，所述驱动腔内沿轴向设有多个带有电机定子绕组的电机定子铁芯，所述驱动轴穿过驱动腔，驱动轴伸入运动腔的上端设有限位块，驱动轴位于外圆管外的下端通过一球面运动副连接动平台的顶面，驱动轴上沿轴向上内嵌有多个与电机定子绕组相配合的永磁体，外圆管位于运动腔一侧的端部通过一球面运动副连接静平台的底面，所述上限位光电传感器、下限位光电传感器分别对应设于驱动腔的两端，所述光栅尺传感器设于电机定子绕组与驱动轴之间，所述并联控制器分别连接上限位光电传感器、下限位光电传感器和光栅尺传感器，并经电机驱动器连接电机定子绕组。